本文關(guān)鍵詞：基于matlab的四元數(shù)卡爾曼濾波組合導(dǎo)航算法

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【摘要】：隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,為了更加全面的實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在不同環(huán)境中的姿態(tài)解算問(wèn)題,組合導(dǎo)航算法越來(lái)越受到重視,成為目前無(wú)人機(jī)的研究重點(diǎn)之一,傳統(tǒng)四旋翼控制采用融合濾波、互補(bǔ)濾波算法,在姿態(tài)解算上有著較好的效果,并且計(jì)算速度很快,但是,這種算法在實(shí)時(shí)性上或者在短時(shí)間內(nèi)變化很大的數(shù)據(jù)處理中表現(xiàn)一般,本文提出一種將卡爾曼濾波應(yīng)用到姿態(tài)解算中的算法,研究了卡爾曼濾波的matlab實(shí)現(xiàn),并利用卡爾曼濾波對(duì)采集到的四元數(shù)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),在采集樣本差異較大的情況下實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)平滑漸變,與一般的算法相比,提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與穩(wěn)定性。
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 四元數(shù) 卡爾曼濾波 matlab 導(dǎo)航算法
【分類(lèi)號(hào)】：V279;V249.3;TN713
【正文快照】： 四軸飛行器是微型飛行器的其中一種,也是一種智能機(jī)器人。它利用有四個(gè)旋翼作為飛行引擎來(lái)進(jìn)行空中飛行,它的尺寸較小、重量較輕、適合攜帶和使用的無(wú)人駕駛飛行器一樣能夠攜帶一定的任務(wù)載荷,具備自主導(dǎo)航飛行能力。在復(fù)雜、危險(xiǎn)的環(huán)境下完成特定的飛行任務(wù)。飛行器姿態(tài)確定

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本文編號(hào)：921594