本文關(guān)鍵詞：基于FPU的高速卡爾曼濾波器公式推導(dǎo)法硬件設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于卡爾曼濾波器的傳統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)方式,根據(jù)濾波模型和矩陣運(yùn)算,將濾波公式進(jìn)行推導(dǎo)和化簡(jiǎn),然后利用"自底向上"的設(shè)計(jì)思路,設(shè)計(jì)濾波公式需要的底層FPU(float point unit),從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)卡爾曼濾波系統(tǒng)。以這種方法設(shè)計(jì)的卡爾曼濾波器,不僅擺脫了傳統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方式對(duì)于平臺(tái)的依賴性,增加了系統(tǒng)的可移植性和應(yīng)用范圍,并且濾波速度比傳統(tǒng)矩陣運(yùn)算法有明顯提升。對(duì)于勻加速濾波模型,給出公式推導(dǎo)法和矩陣運(yùn)算法的詳細(xì)數(shù)據(jù)對(duì)比,采用該方法設(shè)計(jì)的卡爾曼濾波器,濾波精度保持原來的水平,濾波速度提升為傳統(tǒng)矩陣運(yùn)算法的2.1倍。
【作者單位】： 北京大學(xué)軟件與微電子學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 卡爾曼濾波器 目標(biāo)跟蹤 IEEE 浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算 實(shí)時(shí)性
【基金】：江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金——前瞻性聯(lián)合研究項(xiàng)目(BY2013018)資助
【分類號(hào)】：TN713
【正文快照】： 江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金——前瞻性聯(lián)合研究項(xiàng)目(BY2013018)資助卡爾曼濾波理論[1]在20世紀(jì)60年代提出后,在雷達(dá)跟蹤、導(dǎo)航和控制等領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用。多維卡爾曼濾波算法的實(shí)現(xiàn)需要復(fù)雜的矩陣運(yùn)算,在卡爾曼濾波器的實(shí)際應(yīng)用中,軟件實(shí)現(xiàn)方式很難滿足系統(tǒng)對(duì)高實(shí)時(shí)性的要求,硬

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  本文關(guān)鍵詞：基于FPU的高速卡爾曼濾波器公式推導(dǎo)法硬件設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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