光電跟蹤系統(tǒng)是一種精度較高的視軸伺服系統(tǒng),能很好地將對(duì)視軸影響的載體擾動(dòng)隔離開,以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的精確跟蹤。但是在實(shí)際應(yīng)用中,光電跟蹤系統(tǒng)易受到載體的振動(dòng)及其自身各種擾動(dòng)的影響,使得視軸產(chǎn)生晃動(dòng),從而引起圖像模糊不清,嚴(yán)重時(shí)甚至丟失目標(biāo)。本文通過對(duì)系統(tǒng)存在的缺陷進(jìn)行研究,將分?jǐn)?shù)階控制算法運(yùn)用在系統(tǒng)上,使得系統(tǒng)的控制精度滿足實(shí)際要求。本文的分?jǐn)?shù)階控制算法對(duì)于性能要求較高的伺服系統(tǒng)有很好控制效果。本論文的研究?jī)?nèi)容包括(1)光電穩(wěn)定平臺(tái)的系統(tǒng)模型分析本文首先運(yùn)用傳統(tǒng)的建模方法分別對(duì)光電穩(wěn)定平臺(tái)的外框、中框以及內(nèi)框進(jìn)行建模。在建模過程中,分別建立了載體基座坐標(biāo)系、外框坐標(biāo)系、中框坐標(biāo)系以及內(nèi)框坐標(biāo)系,并且詳細(xì)分析了在各個(gè)坐標(biāo)系下三個(gè)框架角速度的變換關(guān)系。在變換關(guān)系的基礎(chǔ)上對(duì)各個(gè)框架的動(dòng)力學(xué)模型以及機(jī)電模型進(jìn)行分析,并且將其簡(jiǎn)化為二階系統(tǒng)模型。(2)加性分解理論的系統(tǒng)模型分析由于使用傳統(tǒng)方法對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行建模時(shí),沒有考慮參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)的影響。本文針對(duì)光電跟蹤系統(tǒng),在傳統(tǒng)建模思想的基礎(chǔ)上,運(yùn)用加性分解理論將系統(tǒng)拆分為主系統(tǒng)與輔系統(tǒng)。針對(duì)主系統(tǒng),提出了基于加速度的分?jǐn)?shù)階PID控制方法與分?jǐn)?shù)階終端滑�？刂�...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1CONTROP公司的主要產(chǎn)品

光電穩(wěn)定平臺(tái)在國外起步較早，尤其是世界上的軍事強(qiáng)國，諸如美國、俄羅斯以及以色列均擁有性能先進(jìn)的光電穩(wěn)定平臺(tái)作為本國軍事裝備強(qiáng)有力的支撐。在世界上具有較大影響的有美國洛克希德·馬丁公司、雷神公司、以色列航空航天工業(yè)公司(IsraelAircraftIndustries,IAI)....

圖1.2WMD-7光學(xué)吊艙

圖1.2WMD-7光學(xué)吊艙伺服系統(tǒng)概述定方式光電系統(tǒng)作為一種常用的系統(tǒng)，直接安裝了陀螺儀、相機(jī)等機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)。當(dāng)系統(tǒng)正常工作時(shí)，陀螺儀中的敏感原件輸出慣性空至控制器，控制器經(jīng)過計(jì)算得到控制信號(hào)，然后經(jīng)過放大器放大的動(dòng)，從而使得視軸在空間內(nèi)保持穩(wěn)定。由于穩(wěn)定平臺(tái)跟隨著社會(huì)制，使....

圖1.3光電跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

發(fā)展而發(fā)展，使得整體穩(wěn)定式平臺(tái)克服了由空間、體積帶來的制約。該系統(tǒng)包括視軸穩(wěn)定和目標(biāo)跟蹤兩部分，其結(jié)構(gòu)圖如圖1.3所示。圖1.3光電跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖由圖1.3可知，該光電系統(tǒng)由視軸穩(wěn)定內(nèi)回路與目標(biāo)跟蹤外回路兩部分組成。當(dāng)系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時(shí)，由視軸穩(wěn)定內(nèi)回路實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制，通過....

圖1.4光電跟蹤系統(tǒng)的干擾圖

1.4影響穩(wěn)定平臺(tái)精度的因素在光電穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)中，影響視軸穩(wěn)定的因素有很多，從干擾的形成出發(fā)，結(jié)合視軸穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)，因此針對(duì)光電跟蹤系統(tǒng)的擾動(dòng)作用圖如圖1.4所示。圖1.4光電跟蹤系統(tǒng)的干擾圖從圖1.4可知，影響穩(wěn)定平臺(tái)精度的因素包括模型干擾、力矩干擾、電機(jī)干擾。由于干....

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