發(fā)布時(shí)間：2023-04-28 03:21

　　近些年來(lái),隨著三維信息獲取能力的不斷提高,人們對(duì)三維數(shù)據(jù)的研究也越來(lái)越深入。相比于傳統(tǒng)的二維圖像,三維數(shù)據(jù)包含了更多具有空間特征和物體特性的信息。三維數(shù)據(jù)可由多種方式獲取,其中激光雷達(dá)因具有高分辨率,強(qiáng)魯棒性和不受環(huán)境光影響等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于無(wú)人駕駛等環(huán)境感知的各個(gè)領(lǐng)域中,因此,研究激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分析與處理方法具有重大意義。目前的研究中,從數(shù)量龐大的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中選取并重構(gòu)目標(biāo)模型是激光雷達(dá)點(diǎn)云處理技術(shù)的關(guān)鍵,如何通過(guò)對(duì)去噪及分割算法的研究,提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理效率,并保證模型的真實(shí)性,是目前研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。針對(duì)這一問(wèn)題,本文研究了激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理方法,主要內(nèi)容包括:(1)介紹了激光雷達(dá)系統(tǒng)組成和激光成像原理,對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)特點(diǎn)和噪聲進(jìn)行分析,針對(duì)激光雷達(dá)在掃描時(shí)系統(tǒng)自身及目標(biāo)物體所在環(huán)境引入的噪聲,提出對(duì)于激光點(diǎn)云采用統(tǒng)計(jì)濾波與雙邊濾波結(jié)合的去噪方法,其中統(tǒng)計(jì)濾波用來(lái)去除激光點(diǎn)云存在的大量離群噪點(diǎn),雙邊濾波在保持點(diǎn)云特性的前提下對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行光滑去噪,并對(duì)于數(shù)量較多的點(diǎn)云進(jìn)行體素柵格濾波,在保持點(diǎn)云特征的同時(shí)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)量精簡(jiǎn),采用Kdtree結(jié)構(gòu)作為激光點(diǎn)云拓?fù)潢P(guān)系,加快點(diǎn)云濾波速度,進(jìn)而...

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 激光雷達(dá)技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 點(diǎn)云濾波研究現(xiàn)狀
        1.2.3 點(diǎn)云分割研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)濾波處理
    2.1 引言
        2.1.1 激光雷達(dá)系統(tǒng)組成
        2.1.2 激光雷達(dá)測(cè)距原理
        2.1.3 激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和噪聲
    2.2 點(diǎn)云的鄰域搜索
        2.2.1 點(diǎn)云的鄰域
        2.2.2 點(diǎn)云的鄰域搜索
    2.3 點(diǎn)云精簡(jiǎn)
    2.4 點(diǎn)云統(tǒng)計(jì)濾波算法
        2.4.1 算法原理
        2.4.2 算法步驟
    2.5 點(diǎn)云統(tǒng)計(jì)雙邊濾波算法
        2.5.1 算法原理
        2.5.2 算法步驟
    2.6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
        2.6.1 點(diǎn)云下采樣
        2.6.2 點(diǎn)云統(tǒng)計(jì)濾波
        2.6.3 點(diǎn)云統(tǒng)計(jì)雙邊濾波
    2.7 本章小結(jié)
第3章 激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割處理
    3.1 引言
    3.2 隨機(jī)一致采樣剔除點(diǎn)云地面
        3.2.1 算法原理
        3.2.2 算法步驟
    3.3 點(diǎn)云歐式聚類(lèi)算法
        3.3.1 算法原理
        3.3.2 算法步驟
    3.4 點(diǎn)云凹凸性分割算法
        3.4.1 算法原理
        3.4.2 算法步驟
    3.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
        3.5.1 隨機(jī)一致采樣
        3.5.2 點(diǎn)云歐式聚類(lèi)分割
        3.5.3 點(diǎn)云凹凸性分割
        3.5.4 激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割對(duì)比
    3.6 本章小結(jié)
第4章 激光雷達(dá)上位機(jī)搭建
    4.1 引言
    4.2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取
    4.3 上位機(jī)平臺(tái)搭建
        4.3.1 激光雷達(dá)功能控制模塊
        4.3.2 數(shù)據(jù)采集、處理模塊
    4.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3803637