自主定位是智能機(jī)器人的關(guān)鍵性技術(shù)。針對輪式智能機(jī)器人在使用里程計(jì)、激光雷達(dá)進(jìn)行定位過程中存在較大誤差的問題,聯(lián)合雙目攝像機(jī)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù),提出基于粒子濾波的自適應(yīng)蒙特卡洛（AMCL）優(yōu)化定位算法。預(yù)測階段,利用雙目攝像機(jī)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)改善提議分布,減少濾波過程中重采樣的粒子數(shù),用更少的粒子數(shù)來估計(jì)機(jī)器人的后驗(yàn)概率分布。在激光雷達(dá)匹配點(diǎn)云時,提出一種分組階梯式閾值判斷法,在不降低點(diǎn)云匹配效果的情況下,有效降低現(xiàn)有的迭代最近點(diǎn)（ICP）匹配算法的計(jì)算量。為了驗(yàn)證改進(jìn)算法的性能,在四輪智能機(jī)器人平臺上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:改進(jìn)的AMCL優(yōu)化定位算法可以有效提高機(jī)器人的定位精度,具有較好的實(shí)用性。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件. 2020,37(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

激光雷達(dá)坐標(biāo)系

如圖2所示,在實(shí)際過程中,當(dāng)雙目攝像機(jī)識別出關(guān)鍵位置的圖像時,將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和雙目攝像機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,對應(yīng)環(huán)境中的同一特征點(diǎn)。設(shè)雙目攝像機(jī)掃描到物體點(diǎn)特征的角度為以下形式:

旋轉(zhuǎn)矩陣變換

【參考文獻(xiàn)】：
碩士論文
[1]移動機(jī)器人路徑規(guī)劃與運(yùn)動控制研究[D]. 許金鵬.中北大學(xué) 2018
[2]基于ROS的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 沈俊.西南科技大學(xué) 2016



本文編號：3320766