氣墊艇運(yùn)動(dòng)模型是氣墊艇操縱模擬訓(xùn)練系統(tǒng)的關(guān)鍵,如何獲取準(zhǔn)確的模型參數(shù),建立符合真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的模型成為急需突破的難題。文中介紹系統(tǒng)辨識(shí)原理,并推導(dǎo)EKF辨識(shí)非線性模型參數(shù)的公式,建立氣墊艇三自由度操縱運(yùn)動(dòng)分離型模型。在此基礎(chǔ)上,運(yùn)用擴(kuò)展的Kalman濾波器（EKF）,對(duì)分離型模型中的部分未知流體動(dòng)力參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明,應(yīng)用EKF辨識(shí)氣墊艇三自由度MMG模型參數(shù),將辨識(shí)得到的參數(shù)與仿真模型的參數(shù)進(jìn)行對(duì)比,試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了基于EKF方法的可行性。 

【文章來源】：現(xiàn)代電子技術(shù). 2020,43(02)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

氣墊艇操縱運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)辨識(shí)原理圖

5°/5°輕度Z形試驗(yàn)

圖2 5°/5°輕度Z形試驗(yàn)根據(jù)3種試驗(yàn)仿真結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，辨識(shí)結(jié)果如表1所示�？傮w辨識(shí)結(jié)果與仿真模型參數(shù)相符，其中線性項(xiàng)參數(shù)辨識(shí)較為準(zhǔn)確，非線性參數(shù)辨識(shí)精度較差。這是由于輕度試驗(yàn)?zāi)軌蚴箽鈮|艇基本處于線性運(yùn)動(dòng)范圍，而中度試驗(yàn)與重度試驗(yàn)雖然能使氣墊艇進(jìn)行非線性運(yùn)動(dòng)，但不同的非線性參數(shù)對(duì)非線性運(yùn)動(dòng)的貢獻(xiàn)是不同的，貢獻(xiàn)越大，辨識(shí)精度越高。若要提高非線性參數(shù)辨識(shí)精度，則需要對(duì)非線性參數(shù)的靈敏度作更為深入的分析。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]利用新型蝙蝠算法辨識(shí)船舶運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)[J]. 田延飛,黃立文,熊勇,胡山川.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2018(08)
[2]基于局部最優(yōu)LWL的船舶操縱運(yùn)動(dòng)辨識(shí)建模[J]. 白偉偉,任俊生,李鐵山,李榮輝.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(05)
[3]基于拓展Kalman濾波的船舶自由橫搖參數(shù)辨識(shí)[J]. 霍聰,董文才.  武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(交通科學(xué)與工程版). 2016(02)
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博士論文
[1]基于支持向量機(jī)的四自由度船舶操縱運(yùn)動(dòng)建模研究[D]. 王雪剛.上海交通大學(xué) 2014
[2]基于船舶操縱性試驗(yàn)分析的辨識(shí)建模研究[D]. 張心光.上海交通大學(xué) 2012

碩士論文
[1]氣墊船模擬器教練員系統(tǒng)開發(fā)研究[D]. 李文君.哈爾濱工程大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3303972