自行走式智能定位消防炮是一款履帶式消防滅火機(jī)器人,可以代替消防人員進(jìn)入危險(xiǎn)易爆的石化工程火災(zāi)現(xiàn)場,進(jìn)行滅火降溫。目前主流的消防滅火機(jī)器人的控制方式是人工遙控手動(dòng)控制,自動(dòng)化程度低。隨著科技的進(jìn)步,智能化的概念深入到各個(gè)行業(yè),消防滅火機(jī)器人的控制也朝著智能化的方向發(fā)展。論文主要針對自行走式智能定位消防炮自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,其目的是結(jié)合機(jī)器視覺技術(shù)研究一套消防水炮和履帶底盤聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)。針對項(xiàng)目整體技術(shù)要求,完成了自動(dòng)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì),選擇了合適的硬件平臺(tái)和軟件平臺(tái)。為了實(shí)現(xiàn)全天候室外大空間火災(zāi)的自動(dòng)識別,設(shè)計(jì)了一種紅外熱成像火災(zāi)檢測算法:首先利用溫度特性進(jìn)行預(yù)判斷,并采用區(qū)域生長法和大津法相結(jié)合的圖像分割算法有效的分割出了高溫區(qū)域;然后創(chuàng)新性地提取出了該區(qū)域的等效橢圓特征,并將連續(xù)6幀紅外熱圖像的等效橢圓特征經(jīng)歸一化后送入訓(xùn)練好的支持向量機(jī)模型進(jìn)行火災(zāi)判定。針對火源的自動(dòng)搜尋與跟蹤,設(shè)計(jì)了一種自下而上的云臺(tái)巡檢算法,并結(jié)合云臺(tái)運(yùn)行速度無規(guī)律的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種基于圖像區(qū)域劃分的云臺(tái)跟蹤算法。所設(shè)計(jì)的云臺(tái)視覺控制算法,可以使云臺(tái)帶動(dòng)熱像儀在搜尋范圍內(nèi)快速找到火源,并將火源始終置于圖像中心... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

天津港爆炸事故作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展，各種各樣的機(jī)器人開始進(jìn)入和

南京航空航天大學(xué)全日制碩士學(xué)位論文備的消防機(jī)滅火器人。它具有陸地和軌道兩種形式，采用履帶行走機(jī)構(gòu)，配備高壓雪炮，具備噴射水霧和排煙等功能。操作人員可以在 300 米距離內(nèi)對其進(jìn)行遙控控制�！奥坊� 60”消防機(jī)器人在我國消防部隊(duì)十分常見，主要用于地鐵、隧道、地下空間、石化企業(yè)等滅火救災(zāi)現(xiàn)場。圖 1.4 是產(chǎn)自于美國的大黃蜂薩邁特遙控消防滅火機(jī)器人[8]，其最大的特點(diǎn)是利用 30 升油箱給柴油發(fā)動(dòng)機(jī)供給燃油，可連續(xù)工作 8 小時(shí)，噴射速度達(dá)到 3500 L/min，可以通過加裝的高性能紅外熱成像攝像頭將火場內(nèi)部圖像無線傳輸?shù)胶蠓剑陂_闊地帶遙控距離達(dá)到 600 米，還特別設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程遙控啟停功能。圖 1.5 是產(chǎn)自意大利的 TAF20 多功能消防滅火機(jī)器人[8]，機(jī)身有 4 個(gè)接水口，采用柴油動(dòng)力系統(tǒng)，油箱容量為 75 L，最快行駛速度可達(dá) 9 km/h, 既可以開啟水霧模式進(jìn)行降溫，又可以開啟噴柱模式進(jìn)行遠(yuǎn)距離滅火，最大射程為 80 m。該機(jī)器人還特別配備了排風(fēng)系統(tǒng)，排氣風(fēng)量可達(dá)到 125000 m3/h，遙控距離大于 150 m。

南京航空航天大學(xué)全日制碩士學(xué)位論文備的消防機(jī)滅火器人。它具有陸地和軌道兩種形式，采用履帶行走機(jī)構(gòu)，配備高壓雪炮，具備噴射水霧和排煙等功能。操作人員可以在 300 米距離內(nèi)對其進(jìn)行遙控控制�！奥坊� 60”消防機(jī)器人在我國消防部隊(duì)十分常見，主要用于地鐵、隧道、地下空間、石化企業(yè)等滅火救災(zāi)現(xiàn)場。圖 1.4 是產(chǎn)自于美國的大黃蜂薩邁特遙控消防滅火機(jī)器人[8]，其最大的特點(diǎn)是利用 30 升油箱給柴油發(fā)動(dòng)機(jī)供給燃油，可連續(xù)工作 8 小時(shí)，噴射速度達(dá)到 3500 L/min，可以通過加裝的高性能紅外熱成像攝像頭將火場內(nèi)部圖像無線傳輸?shù)胶蠓�，在開闊地帶遙控距離達(dá)到 600 米，還特別設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程遙控啟停功能。圖 1.5 是產(chǎn)自意大利的 TAF20 多功能消防滅火機(jī)器人[8]，機(jī)身有 4 個(gè)接水口，采用柴油動(dòng)力系統(tǒng)，油箱容量為 75 L，最快行駛速度可達(dá) 9 km/h, 既可以開啟水霧模式進(jìn)行降溫，又可以開啟噴柱模式進(jìn)行遠(yuǎn)距離滅火，最大射程為 80 m。該機(jī)器人還特別配備了排風(fēng)系統(tǒng)，排氣風(fēng)量可達(dá)到 125000 m3/h，遙控距離大于 150 m。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3107442