【摘要】：在編碼器裝配生產(chǎn)線上,根據(jù)編碼器圓光柵偏心調(diào)整設(shè)備對(duì)編碼器自動(dòng)裝卸的需求,為了解決人工手動(dòng)裝夾編碼器的不足之處,提高編碼器裝配的精度、自動(dòng)化程度以及效率等,研制一套編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置。首先,根據(jù)編碼器生產(chǎn)線各個(gè)設(shè)備布局和編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置的設(shè)計(jì)指標(biāo),提出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置主體結(jié)構(gòu)采用三自由度圓柱坐標(biāo)式;根據(jù)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置各軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù),通過電機(jī)扭矩計(jì)算和負(fù)載/電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配以及末端執(zhí)行器夾緊力的計(jì)算,進(jìn)行關(guān)鍵零部件的選型;為了保證設(shè)計(jì)的合理性,利用ADAMS對(duì)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析;利用ANSYS對(duì)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置進(jìn)行動(dòng)靜態(tài)分析,完成對(duì)支撐架強(qiáng)度校核和整體結(jié)構(gòu)的剛度分析;為了避免共振影響末端執(zhí)行器定位精度,求出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置水平推桿在伸出和縮回時(shí)前六階振型,計(jì)算出運(yùn)行過程中需要避開的速度。其次,利用D-H法進(jìn)行編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,求解出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置的正逆解和雅克比矩陣,運(yùn)用MATLAB機(jī)器人工具箱求出機(jī)器人模型,進(jìn)而求出其工作空間、末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡以及各軸運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)速度、加速度和位移變化曲線;為了求出各軸關(guān)節(jié)所需驅(qū)動(dòng)力或力矩與運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系,進(jìn)行拉格朗日動(dòng)力學(xué)分析和建模,以期達(dá)到最優(yōu)控制或更好的動(dòng)態(tài)性能。再次,根據(jù)坐標(biāo)變換的原理,建立永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,完成電流環(huán)調(diào)節(jié)器和速度環(huán)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì);在Matlab/Simulink仿真軟件環(huán)境下,搭建基于SVPWM算法的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的仿真模型,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該控制系統(tǒng)具有較好的抗干擾能力和動(dòng)態(tài)性能。最后,搭建編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置控制系統(tǒng)硬件,完成控制系統(tǒng)軟件程序的編寫,包括原點(diǎn)復(fù)位程序、自動(dòng)運(yùn)行程序和手動(dòng)程序等;編寫了人機(jī)交互界面;通過光譜共焦位移傳感器測量各軸的重復(fù)定位精度,驗(yàn)證編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置工作精度符合要求。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TN762
【圖文】：

圖 1-1 編碼器圓光柵偏心調(diào)整設(shè)備1-1 Encoder grating eccentric adjustment equ動(dòng)生產(chǎn)率 在企業(yè)的編碼器生產(chǎn)線上編碼器偏心調(diào)整過程中，需要人工手工序的操作就必須停止，將編碼器裝器裝夾過程中采用一套編碼器圓光柵

第一臺(tái)機(jī)械手Fig.1-2Thefirstrobot

括美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院，控制系統(tǒng)由一計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，在實(shí)際運(yùn)行工作時(shí)，定位誤差可以保證在±1 毫定位精度高，廣泛應(yīng)用于裝配作業(yè)中錯(cuò)誤!未找到引用源。。至今日，多軸機(jī)器人應(yīng)用范圍越來越廣泛，特別是工業(yè)領(lǐng)域，德國 K研發(fā)部門研發(fā)出 KRP 型工業(yè)機(jī)器人，KP120-2P 機(jī)器人如圖 1-3 所ABB 公司開發(fā)出 IRB 系列機(jī)器人，IRB-6660 機(jī)器人如圖 1-4 所示。

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2743035