發(fā)布時(shí)間：2020-05-21 18:48

【摘要】：隨著科技的不斷發(fā)展,目標(biāo)跟蹤已被廣泛地應(yīng)用在智能監(jiān)控、智能機(jī)器人等各個(gè)領(lǐng)域,但目標(biāo)跟蹤過程中的運(yùn)動(dòng)模糊、復(fù)雜背景干擾等難點(diǎn)問題依然有待解決。依托國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“智能裝配機(jī)器人視覺自主識(shí)別、高精度定位與柔順控制方法研究”,針對(duì)異構(gòu)電子元器件人工插裝速度慢、效率低、易漏裝、精度差等問題,本文重點(diǎn)研究處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的異構(gòu)電子元器件以及PCB板元器件標(biāo)識(shí)的動(dòng)態(tài)跟蹤方法,并通過分析動(dòng)態(tài)插裝跟蹤過程中存在的難點(diǎn)問題,提出改進(jìn)方法來加以解決,最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)動(dòng)態(tài)異構(gòu)電子元器件及PCB板元器件標(biāo)識(shí)復(fù)雜背景下的高精度目標(biāo)跟蹤,為異構(gòu)電子元器件動(dòng)態(tài)插裝任務(wù)完成奠定了基礎(chǔ)。本文研究的主要內(nèi)容如下:(1)介紹了系統(tǒng)設(shè)計(jì)和目標(biāo)跟蹤算法相關(guān)理論。從相機(jī)、光源、機(jī)械手、傳送帶角度進(jìn)行異構(gòu)電子元器件裝配的系統(tǒng)設(shè)計(jì);針對(duì)生成式和判別式兩類目標(biāo)跟蹤算法,分別介紹了幾種主要算法,然后通過分析異構(gòu)電子元器件和PCB板元器件標(biāo)識(shí)的跟蹤任務(wù),選取了合適的跟蹤算法,最后介紹了目標(biāo)跟蹤算法的精確度和成功率評(píng)價(jià)指標(biāo),為后續(xù)的內(nèi)容做鋪墊。(2)針對(duì)動(dòng)態(tài)的異構(gòu)電子元器件實(shí)體跟蹤任務(wù),引入盲去卷積方法和顏色直方圖跟蹤算法改進(jìn)尺度估計(jì)跟蹤算法(DSST)。首先在運(yùn)動(dòng)模糊方面使用盲去卷積方法對(duì)模糊核進(jìn)行估計(jì),根據(jù)模糊核和模糊圖像反卷積出清晰圖像,同時(shí)引入對(duì)尺度變化魯棒性好的顏色直方圖跟蹤算法,利用權(quán)重打分方法對(duì)顏色直方圖跟蹤算法和DSST算法得到的位置進(jìn)行加權(quán),最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,盲去卷積方法并結(jié)合顏色直方圖跟蹤算法的精確度提高了8%。(3)針對(duì)動(dòng)態(tài)的PCB板元器件標(biāo)識(shí)跟蹤任務(wù),提出采用顯著性檢測(cè)改進(jìn)粒子濾波跟蹤算法。引入基于學(xué)習(xí)機(jī)制的任務(wù)驅(qū)動(dòng)模型提取目標(biāo)多特征圖,并利用合并策略融合顯著圖,然后根據(jù)學(xué)習(xí)機(jī)制提取顯著圖中的目標(biāo)區(qū)域,并計(jì)算背景和目標(biāo)區(qū)域顏色直方圖,最終通過粒子濾波算法搜索到目標(biāo)位置,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于顯著性檢測(cè)的粒子濾波跟蹤算法能有效解決復(fù)雜背景干擾問題,精確度提高了11%。
【圖文】：

江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文第一章 緒論背景及意義究背景元器件被廣泛應(yīng)用于各種電子設(shè)備中，常見的電子元器件有電接線端子等。如果根據(jù) PCB 板與電子元器件的組裝方式進(jìn)行可以分為貼片式和穿孔式兩類。貼片式電子元器件沒有引腳或 1.1(a)），而穿孔式電子元器件(如圖 1.1(b))引腳長(zhǎng)，這類電子子元器件和異構(gòu)電子元器件，常規(guī)電子元器件形狀特征規(guī)則，，種類多、尺寸外形差別大。

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本文編號(hào)：2674739