【摘要】：針對(duì)非合作航天器相對(duì)導(dǎo)航中測(cè)量噪聲不確定的問(wèn)題,提出了一種模糊迭代均方根容積卡爾曼濾波算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)非合作目標(biāo)相對(duì)狀態(tài)的測(cè)量。該算法利用容積點(diǎn)均方根迭代策略和模糊推理系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)整改進(jìn)容積卡爾曼濾波的量測(cè)噪聲協(xié)方差陣權(quán)值,修正量測(cè)噪聲協(xié)方差陣,使其接近真實(shí)噪聲值,從而提高目標(biāo)跟蹤算法的自適應(yīng)能力,提高了濾波精度。通過(guò)建立數(shù)學(xué)仿真模型,分別采用擴(kuò)展卡爾曼濾波、容積卡爾曼濾波以及模糊迭代均方根容積卡爾曼濾波進(jìn)行跟蹤仿真,仿真結(jié)果表明,與標(biāo)準(zhǔn)容積卡爾曼濾波相比,該改進(jìn)算法能夠提高13.17%的跟蹤精度。
【圖文】：

F、CKF、FISCKF的位置誤差和速度誤差。圖5、圖6分別為1000倍R時(shí)EKF、CKF、FISCKF的位置誤差和速度誤差。表2顯示3種算法的均方根誤差（RMSE），表3顯示了當(dāng)濾波器穩(wěn)定時(shí)的速度和位置誤差。表1航天器初始軌道要素Tab.1Keyelementsofspacecraft’sinitialorbit軌道要素觀測(cè)衛(wèi)星目標(biāo)衛(wèi)星半長(zhǎng)軸800014000離心率00傾斜角/(°)550升交點(diǎn)赤經(jīng)/(°)00平近點(diǎn)角/(°)200218-1.5-1-0.500.51x107-10-8-6-4-202x106-12-10-8-6-4-202x106yz真實(shí)軌跡FAISCKF軌跡圖2FISCKF算法軌跡圖Fig.2CurveofFISCKFalgorithm通過(guò)圖3、圖4可以看出，EKF初始濾波誤差較大，魯棒性差，收斂速度上明顯低于CKF、FISCKF，其原因在于EKF算法對(duì)非線性函數(shù)采用一階線性近似化的方法，，其近似精度不高，從而導(dǎo)致估計(jì)精度不高。CKF、FISCKF由于采用三階球面-相徑容積規(guī)則近似狀態(tài)后

1(1)()1jjjjkkkkkkkkxx，SS，（j=j+1），返回步驟量測(cè)更新(10)，當(dāng)j=N時(shí)結(jié)束。3仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析假設(shè)系統(tǒng)噪聲W(k)均值為0，方差為Q=diag[202m,202m,202m,0.052m/s,0.052m/s,0.052m/s]，量測(cè)噪聲R=diag[0.000052rad,0.000052rad]，其中初始狀態(tài)誤差為X=diag[1000,1000,1000,5,5,5]，e=3.986005×1014m3/s2，J2=1.0826269×10 3，Re=6.378137×106。初始軌道要素如表1所示。圖2顯示了模糊迭代均方根容積卡爾曼濾波算法的軌跡。圖3、圖4分別為EKF、CKF、FISCKF的位置誤差和速度誤差。圖5、圖6分別為1000倍R時(shí)EKF、CKF、FISCKF的位置誤差和速度誤差。表2顯示3種算法的均方根誤差（RMSE），表3顯示了當(dāng)濾波器穩(wěn)定時(shí)的速度和位置誤差。表1航天器初始軌道要素Tab.1Keyelementsofspacecraft’sinitialorbit軌道要素觀測(cè)衛(wèi)星目標(biāo)衛(wèi)星半長(zhǎng)軸800014000離心率00傾斜角/(°)550升交點(diǎn)赤經(jīng)/(°)00平近點(diǎn)角/(°)200218-1.5-1-0.500.51x107-10-8-6-4-202x106-12-10-8-6-4-202x106yz真實(shí)軌跡FAISCKF軌跡圖2FISCKF算法軌跡圖Fig.2CurveofFISCKFalgorithm通過(guò)圖3、圖4可以看出，EKF初始濾波誤差較大，魯棒性差，收斂速度上明顯低于CKF、FISCKF，其原因在于EKF算法對(duì)非線性函數(shù)采用一階線性近似化的方法，其近似精度不高，從而導(dǎo)致估計(jì)精度不高。CKF、FISCKF由于采用三階球面-相徑容積規(guī)則近似狀態(tài)后

【參考文獻(xiàn)】

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