【摘要】：Kalman濾波在系統(tǒng)控制、信號處理和飛行器導航等領域有廣泛應用.眾所周知,Kalman濾波是建立在一組遞推計算的濾波算法.不準確的初始值設置是否影響狀態(tài)濾波結果,這是實際應用Kalman濾波時必須關注和解決的問題.本文在推導濾波初始值與系統(tǒng)真實初態(tài)之間偏差對濾波結果影響的基礎上,建立了初始值偏差對后續(xù)濾波影響的傳遞關系,以及濾波結果收斂的充分條件;通過設置多組不同初始值偏差,分別對某三階可觀測系統(tǒng)和不可觀測系統(tǒng)進行了仿真計算及結果分析,驗證了濾波初始值偏差會導致濾波結果發(fā)生明顯偏離.研究結果揭示,即使是可觀測的線性系統(tǒng),采用Kalman濾波時也必須盡可能選取準確的初始值.
[Abstract]:Kalman filter is widely used in system control, signal processing and aircraft navigation. It is well known that Kalman filtering is a filtering algorithm based on a set of recursive calculations. Whether the inaccurate initial value will affect the state filtering results is a problem that must be paid attention to and solved in the practical application of Kalman filtering. Based on the derivation of the effect of the deviation between the initial value of the filter and the real initial state of the system on the filtering results, the transfer relation of the effect of the initial value deviation on the subsequent filtering and the sufficient conditions for the convergence of the filtering results are established. By setting several sets of different initial value deviations, the simulation and analysis of a third order observable system and a non-observable system are carried out, respectively. It is verified that the deviation of the initial value of the filter will cause the obvious deviation of the filtering result. The results show that even for observable linear systems, the accurate initial values must be chosen as far as possible when using Kalman filtering.
【作者單位】： 西安理工大學;航天器故障診斷與維護重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(61473222,91646108)資助~~
【分類號】：TN713

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本文編號：2216827