本文選題：無跡卡爾曼濾波(UKF)　切入點：一致性　出處：《系統(tǒng)科學與數(shù)學》2017年04期

【摘要】：針對一般的非線性系統(tǒng),研究了無跡卡爾曼濾波(UKF)算法的一致性問題.通過對傳統(tǒng)UKF算法的修正,提出了擬一致UKF(QCUKF)算法,同時給出了修正參數(shù)的選取準則,并且在理論上證明了所提算法的擬一致性.當算法具有擬一致性時,估計精度可被實時評估.最后,通過仿真實例說明了所提算法的可行性以及擬一致性.
[Abstract]:The consistency problem of unscented Kalman filter (UKF) algorithm for general nonlinear systems is studied.By modifying the traditional UKF algorithm, the quasi-uniform UKFU QCUKF algorithm is proposed, and the criteria for selecting the modified parameters are given, and the quasi-consistency of the proposed algorithm is proved theoretically.When the algorithm is quasi-consistent, the estimation accuracy can be evaluated in real time.Finally, the feasibility and quasi-consistency of the proposed algorithm are illustrated by a simulation example.
【作者單位】： 北京控制與電子技術研究所;中國科學院數(shù)學與系統(tǒng)科學研究院系統(tǒng)控制重點實驗室國家數(shù)學與交叉科學中心;
【基金】：國家重點基礎研究發(fā)展計劃(973)(2014CB845303) 國家自然科學基金項目(NSFC61603380)資助課題
【分類號】：TN713

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本文編號：1726338