發(fā)布時間：2018-03-01 09:41

  本文關(guān)鍵詞： 激光測距 移動車輛 穿越隧道 自動導(dǎo)航　出處：《工業(yè)控制計算機》2016年12期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：在鐵路客運專線建設(shè)施工中,為了提高移動車輛穿越隧道安全作業(yè)的效率,提出了一種基于激光測距的移動車輛隧道自動導(dǎo)航系統(tǒng)�；诩す鉁y距傳感器獲取隧道兩側(cè)墻壁以及障礙物等信息,采用最小二乘法進行路徑實時規(guī)劃,并根據(jù)左右車輪組距隧道壁的距離,利用模糊PID控制方法自適應(yīng)地調(diào)節(jié)控制車輛走行輪組的轉(zhuǎn)向與速度,達到自動導(dǎo)航防撞功能。試驗表明該系統(tǒng)能實現(xiàn)隧道內(nèi)車輛自動導(dǎo)航轉(zhuǎn)向防撞等功能,達到多種隧道路況下的自動導(dǎo)航的效果。
[Abstract]:In the construction of railway passenger dedicated line, in order to improve the efficiency of safety operation of moving vehicles through tunnels, A mobile vehicle tunnel automatic navigation system based on laser ranging is proposed. Based on the laser ranging sensor, the information of both sides of the tunnel wall and obstacles is obtained, and the path real-time planning is carried out by using the least square method. According to the distance between the left and right wheel groups from the tunnel wall, the fuzzy PID control method is used to adaptively adjust the steering and speed of the vehicle running wheel set. The test results show that the system can realize the anti-collision function of automatic navigation and steering of vehicles in tunnel and achieve the effect of automatic navigation in various tunnel road conditions.
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;中鐵工程機械研究設(shè)計院有限公司;
【分類號】：U445.3;TN249

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本文編號：1551387