本文關(guān)鍵詞：基于雙回路擴展卡爾曼濾波的慣性平臺連續(xù)自標定　出處：《宇航學報》2017年06期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為解決傳統(tǒng)的慣性平臺連續(xù)自標定中,由于系統(tǒng)非線性強、狀態(tài)向量維數(shù)大引起的濾波收斂速度慢、對濾波初始條件敏感等問題,研究了一種雙回路擴展卡爾曼濾波方法。首先給出了平臺連續(xù)自標定的誤差模型;然后根據(jù)加速度計誤差與導(dǎo)航誤差之間的關(guān)系,對加速度計輸出進行預(yù)濾波得到加速度計輸出誤差;同時通過分析陀螺儀誤差在平臺連續(xù)自標定過程中的傳播特性,將耦合在加速度計輸出誤差中的陀螺儀誤差解耦;最后以陀螺儀誤差和加速度計輸出為觀測量,建立了陀螺儀和加速度計的擴展卡爾曼濾波方程,分別對陀螺儀和加速度計誤差系數(shù)進行標定,實現(xiàn)雙回路擴展卡爾曼濾波。仿真結(jié)果表明,該方法能夠在900 s內(nèi)以低于0.05%的相對誤差標定出所有的平臺誤差系數(shù),并且對濾波初始條件不敏感,可以有效地擴展連續(xù)自標定方法的實際應(yīng)用。
[Abstract]:In order to solve the traditional inertial platform continuous self-calibration, due to the strong nonlinear system, the large dimension of the state vector caused by the slow convergence of filtering, sensitive to the initial conditions of filtering and so on. A dual loop extended Kalman filter method is studied. Firstly, the error model of continuous self-calibration of the platform is presented. Then according to the relationship between accelerometer error and navigation error, the accelerometer output is pre-filtered to get the accelerometer output error. At the same time, the gyroscope error coupled to the accelerometer output error is decoupled by analyzing the propagation characteristics of the gyroscope error during the continuous self-calibration of the platform. Finally, the extended Kalman filter equation of gyroscope and accelerometer is established, and the error coefficients of gyroscope and accelerometer are calibrated. The simulation results show that the method can calibrate all the platform error coefficients with relative error of less than 0.05% in 900s. Moreover, it is insensitive to the initial condition of filtering, and can effectively extend the practical application of continuous self-calibration method.
【作者單位】： 火箭軍工程大學;
【基金】：國家自然科學基金青年基金(61503390,61503392) 陜西省自然科學基金(2015JQ6213) 航空科學基金(201501U8001)
【分類號】：TJ765;TN713
【正文快照】： 0引言制導(dǎo)工具誤差是影響制導(dǎo)武器命中精度的主要因素,而慣性儀表的誤差是制導(dǎo)工具誤差中的主要成分,因此在使用時必須進行補償。根據(jù)陀螺儀和加速度計在長期穩(wěn)定性測試中一次啟動隨機誤差遠小于多次啟動誤差的特性,提出了平臺射前自標定[1]。傳統(tǒng)的多位置自標定方法是一種“

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：1432735