發(fā)布時間：2018-01-08 21:17

  本文關(guān)鍵詞：一種高效抗差卡爾曼濾波的導(dǎo)航應(yīng)用　出處：《導(dǎo)航定位學(xué)報》2016年04期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 抗差卡爾曼濾波 運動模型誤差 預(yù)測狀態(tài)不符值 標(biāo)準(zhǔn)化殘差

【摘要】：針對目標(biāo)導(dǎo)航定位中傳統(tǒng)卡爾曼濾波結(jié)果易受運動模型誤差影響的問題,提出一種高效抗差卡爾曼濾波方法:以卡爾曼濾波中目標(biāo)位置參數(shù)的預(yù)測狀態(tài)不符值的標(biāo)準(zhǔn)化殘差作為抗差判斷量,對當(dāng)前運動模型的準(zhǔn)確程度進(jìn)行自適應(yīng)判斷;進(jìn)而確定是否利用運動模型的預(yù)測信息進(jìn)行濾波。實驗結(jié)果表明:在復(fù)雜的運動環(huán)境中,該方法能夠有效抵抗運動模型誤差。
[Abstract]:The traditional Calman target navigation filtering result is easily affected by motion model errors, and presents an efficient robust filtering method to predict the state of Calman: the target location parameters Calman filter does not match the standard residual value as a robust judging quantity, accuracy of the adaptive motion model of the judgment; and to determine whether the use of motion prediction information model of the filter. The experimental results show that the motion in the complex environment. This method can effectively resist the movement of model error.

【作者單位】： 四川省測繪地理信息局西南測繪職工培訓(xùn)中心;
【分類號】：TN96;TN713
【正文快照】： 0引言卡爾曼濾波方法應(yīng)用在動態(tài)導(dǎo)航中時,需要有準(zhǔn)確的運動模型才能保證濾波精度[1-2]。關(guān)于目標(biāo)運動模型,國內(nèi)外學(xué)者分別提出了勻速模型、勻加速模型、時間相關(guān)模型、“當(dāng)前”統(tǒng)計模型等[3-5]。目前,單一的運動模型無法完全準(zhǔn)確地描述實際中所有機動情況;當(dāng)運動模型與目標(biāo)機

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本文編號：1398703