本文關(guān)鍵詞：機(jī)動(dòng)目標(biāo)的IMM擴(kuò)展卡爾曼濾波時(shí)間配準(zhǔn)算法

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【摘要】：針對(duì)目前研究的時(shí)間配準(zhǔn)方法是在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型已知的情況下進(jìn)行時(shí)間配準(zhǔn),難以保證目標(biāo)在復(fù)雜機(jī)動(dòng)情況下運(yùn)動(dòng)模型多變時(shí)的時(shí)間配準(zhǔn)精度。提出了機(jī)動(dòng)目標(biāo)的交互多模型擴(kuò)展卡爾曼濾波(IMM-EKF)時(shí)間配準(zhǔn)算法,該算法將交互多模型中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)模型分別進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波輸出同時(shí)根據(jù)濾波過程中得到的殘差計(jì)算每個(gè)模型的概率,根據(jù)模型概率和各模型濾波輸出得到時(shí)間配準(zhǔn)周期內(nèi)最后一個(gè)采樣點(diǎn)的測(cè)量數(shù)據(jù),利用該點(diǎn)的狀態(tài)和模型概率進(jìn)行外推就得到時(shí)間配準(zhǔn)周期和傳感器采樣周期不成整數(shù)比時(shí)配準(zhǔn)時(shí)刻的位置。通過仿真結(jié)果表明該算法能夠有效降低整體的時(shí)間配準(zhǔn)誤差。該算法提高了時(shí)間配準(zhǔn)的精度,為數(shù)據(jù)融合提供了良好的基礎(chǔ)。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院;光電控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：光電控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室與航空科學(xué)基金(20145153027)資助
【分類號(hào)】：TN713
【正文快照】： 在多傳感器信息融合系統(tǒng)中,綜合使用多個(gè)傳感器的觀測(cè)值,能夠更加有效地對(duì)目標(biāo)的位置和速度信息進(jìn)行精確估計(jì)[1]。由于傳感器的采樣頻率、傳感器測(cè)量誤差、采樣起始時(shí)間的不同以及數(shù)據(jù)鏈傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)延不同,所以在進(jìn)行融合處理前必須將這些數(shù)據(jù)同步到相同的時(shí)刻上,即進(jìn)行時(shí)間

【相似文獻(xiàn)】

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 陳鑫源;面向新型表面貼裝元器件的配準(zhǔn)算法研究[D];華南理工大學(xué);2013年

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本文編號(hào)：1287821