本文關(guān)鍵詞：含有遲滯Hammerstein系統(tǒng)的非光滑卡爾曼狀態(tài)估計(jì)

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【摘要】：遲滯特性具有非光滑、多值映射等復(fù)雜特性.如果遲滯環(huán)節(jié)的末端還存在一個(gè)線性子系統(tǒng),導(dǎo)致遲滯的輸出信號(hào)不可測(cè),使得整個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)工作成為很大的難題,常規(guī)的估計(jì)方法無(wú)法直接應(yīng)用到這類系統(tǒng)中.本文提出一種新的非光滑卡爾曼濾波器,描述了Hammerstein系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程.據(jù)此構(gòu)造了能夠隨系統(tǒng)工作區(qū)間變化而自動(dòng)切換的非光滑濾波器.最后通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn),比較了非光滑卡爾曼濾波器和傳統(tǒng)的卡爾曼濾波器的狀態(tài)估計(jì)效果,比較結(jié)果表明非光滑卡爾曼濾波器對(duì)于帶遲滯的Hammerstein系統(tǒng)狀態(tài)變量的估計(jì)的準(zhǔn)確性要優(yōu)于傳統(tǒng)的卡爾曼濾波器.
【作者單位】： 南開(kāi)大學(xué)機(jī)器人與信息自動(dòng)化研究所天津市智能機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海師范大學(xué)信息與機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：上海市科委項(xiàng)目(14ZR1430300,14140711200) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61571302,61371145)資助~~
【分類號(hào)】：TN713
【正文快照】： 1引言(Introduction)記憶合金和壓電陶瓷都具有遲滯特性,而壓電陶瓷執(zhí)行器(piezoelectric actuator,PEA)還具有敏感特性、定位精度高、驅(qū)動(dòng)力大和響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)[1 3],被廣泛應(yīng)用于精密加工機(jī)床、掃描隧道顯微鏡、航天飛機(jī)的柔性機(jī)械手臂等精密設(shè)備的定位系統(tǒng)中.利用壓電陶

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本文編號(hào)：1247620