本文關(guān)鍵詞：基于陀螺儀和加速度計(jì)的路徑復(fù)原方法研究

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【摘要】：隨著現(xiàn)代科技的不斷進(jìn)步,人們對(duì)于定位的需求也在不斷增長,人員的實(shí)時(shí)定位在越來越多的領(lǐng)域中成為了一種迫切的需要。全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在室外環(huán)境下的定位相當(dāng)出色,然而在一些衛(wèi)星信號(hào)的接收盲區(qū),如隧道、礦洞和室內(nèi)等地方,衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)便無法正常工作,不能夠滿足定位的需求。本文圍繞盲區(qū)定位算法進(jìn)行研究,主要包括以下三個(gè)方面:首先,介紹本文所研究的核心算法,行人航跡推算算法。對(duì)當(dāng)前的行人航跡算法中存在的問題進(jìn)行分析,并提出相應(yīng)的解決辦法。其次,本文對(duì)行人航跡算法中的三要素:步頻、航向和步長分別用不同的算法進(jìn)行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。步頻的估計(jì)采用基于加速度計(jì)的方式,分別用波峰檢測(cè)法及自相關(guān)分析算法實(shí)現(xiàn)計(jì)步。對(duì)于航向的估計(jì),先后使用了基于陀螺儀的四元數(shù)姿態(tài)更新、擴(kuò)展卡爾曼濾波融合、基于啟發(fā)式偏移消除算法和本文提出的EHDE算法進(jìn)行計(jì)算。分別采用了Weinberg和Kim算法對(duì)行人的行走時(shí)步長進(jìn)行估計(jì)。最后,本文基于Android平臺(tái)實(shí)現(xiàn)盲區(qū)定位及路徑復(fù)原。
【學(xué)位授予單位】：黑龍江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TN96;TN713

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本文編號(hào)：1201279