本文關(guān)鍵詞：直線電動機動態(tài)摩擦力補償和控制方法研究

  更多相關(guān)文章： 直線電動機 LuGre模型 動態(tài)摩擦力補償 自適應(yīng)魯棒控制

【摘要】：由于直線電動機系統(tǒng)具有模型不確定、參數(shù)時變、動力非線性等特點,再加上外部干擾因素的影響,導(dǎo)致直線電動機的控制性能明顯下降。針對動態(tài)摩擦力的非線性對直線電動機的影響,建立了直線電動機改進LuGre動態(tài)摩擦力模型,并討論了所建模型的幾種特性;結(jié)合上述模型和自適應(yīng)魯棒控制技術(shù),提出了一種基于改進LuGre模型的直線電動機動態(tài)摩擦力補償方法,并設(shè)計了一種穩(wěn)定的不可測內(nèi)狀態(tài)觀測器;最后,在低速和高速條件下進行了實驗研究。實驗結(jié)果驗證了模型補償和自適應(yīng)魯棒控制算法的有效性。
【作者單位】： 包頭鐵道職業(yè)技術(shù)學院;
【關(guān)鍵詞】： 直線電動機 LuGre模型 動態(tài)摩擦力補償 自適應(yīng)魯棒控制
【分類號】：TM359.4
【正文快照】： 0引言通常情況下,直線電動機系統(tǒng)具有比較明顯的非線性,主要是由摩擦力、定位力、電磁驅(qū)動力等因素造成的[1]。在一些要求不高的運動控制場合,上述非線性因素對系統(tǒng)的影響可以忽略不計;但是若某些運動控制場合對速度或精度的要求較高,就必須將上述非線性因素考慮進去,否則會造

【共引文獻】

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本文編號：932808