本文關(guān)鍵詞：直線電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)摩擦力補(bǔ)償和控制方法研究

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【摘要】：由于直線電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)具有模型不確定、參數(shù)時(shí)變、動(dòng)力非線性等特點(diǎn),再加上外部干擾因素的影響,導(dǎo)致直線電動(dòng)機(jī)的控制性能明顯下降。針對(duì)動(dòng)態(tài)摩擦力的非線性對(duì)直線電動(dòng)機(jī)的影響,建立了直線電動(dòng)機(jī)改進(jìn)LuGre動(dòng)態(tài)摩擦力模型,并討論了所建模型的幾種特性;結(jié)合上述模型和自適應(yīng)魯棒控制技術(shù),提出了一種基于改進(jìn)LuGre模型的直線電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)摩擦力補(bǔ)償方法,并設(shè)計(jì)了一種穩(wěn)定的不可測(cè)內(nèi)狀態(tài)觀測(cè)器;最后,在低速和高速條件下進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了模型補(bǔ)償和自適應(yīng)魯棒控制算法的有效性。
【作者單位】： 包頭鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 直線電動(dòng)機(jī) LuGre模型 動(dòng)態(tài)摩擦力補(bǔ)償 自適應(yīng)魯棒控制
【分類號(hào)】：TM359.4
【正文快照】： 0引言通常情況下,直線電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)具有比較明顯的非線性,主要是由摩擦力、定位力、電磁驅(qū)動(dòng)力等因素造成的[1]。在一些要求不高的運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合,上述非線性因素對(duì)系統(tǒng)的影響可以忽略不計(jì);但是若某些運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合對(duì)速度或精度的要求較高,就必須將上述非線性因素考慮進(jìn)去,否則會(huì)造

【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：932808