針對(duì)光伏電站清灰設(shè)備現(xiàn)狀和西北地區(qū)環(huán)境,在清灰設(shè)備機(jī)械臂三維模型基礎(chǔ)上,對(duì)清灰設(shè)備機(jī)械臂進(jìn)行靜力學(xué)分析求解,得到其數(shù)學(xué)解析式。首先,采用拉格朗日平衡法對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模,然后用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件(ADAMS)建立清灰設(shè)備機(jī)械臂虛擬樣機(jī)模型,并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,得到機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)軌跡、各關(guān)節(jié)角速度、角加速度、力及力矩特性曲線,為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù),最后用刷體清灰實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所選方法的有效性以及所建模型的正確性。

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【部分圖文】：

圖1清灰設(shè)備工作位示意圖

太陽能光伏組件清灰設(shè)備由移動(dòng)平臺(tái)、液壓旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、大小臂、連桿機(jī)構(gòu)及末端執(zhí)行器（雙輥刷）構(gòu)成。設(shè)備工作位示意圖如圖1所示。移動(dòng)平臺(tái)采用輪式移動(dòng)平臺(tái)，后輪驅(qū)動(dòng)，前輪負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向；在駕駛室前端底板平臺(tái)上裝有水平導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上安裝滑臺(tái)，滑臺(tái)沿導(dǎo)軌方向移動(dòng)可使機(jī)械臂到達(dá)工作位置�；_(tái)上安裝液壓旋....

圖2清灰設(shè)備機(jī)械臂受力分析

∑Mi(F)=0，即：以機(jī)械臂小臂為研究對(duì)象，小臂受力和力矩方程如下。

圖3機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)軌跡

根據(jù)清灰設(shè)備機(jī)械臂工作需要及特點(diǎn)在零件間添加約束后，還需在相應(yīng)的約束副上添加相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)和外力[10]。根據(jù)已定義的變量和參數(shù)，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析，仿真時(shí)間為10s，仿真步數(shù)為500步，利用ADAMS軟件的后處理模塊對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行測(cè)試。得到清灰設(shè)備機(jī)械臂末端（刷體組件）的運(yùn)行軌跡....

圖7機(jī)械臂初始狀態(tài)圖

清掃實(shí)驗(yàn)初始位姿如圖7所示，實(shí)驗(yàn)過程中采用37°角度布置的光伏組件作為清掃對(duì)象。首先讓清灰設(shè)備靠近太陽能光伏組件（距光伏組件下沿800～100mm，本實(shí)驗(yàn)中距離為800mm，光伏陣列下邊緣距地面500mm），然后機(jī)械臂開始運(yùn)動(dòng)，直到刷子和光組件板接觸（刷毛壓縮量為12mm....

本文編號(hào)：3899402