針對光伏電站清灰設(shè)備現(xiàn)狀和西北地區(qū)環(huán)境,在清灰設(shè)備機械臂三維模型基礎(chǔ)上,對清灰設(shè)備機械臂進行靜力學(xué)分析求解,得到其數(shù)學(xué)解析式。首先,采用拉格朗日平衡法對機械臂進行動力學(xué)建模,然后用機械系統(tǒng)動力學(xué)仿真分析軟件(ADAMS)建立清灰設(shè)備機械臂虛擬樣機模型,并對其進行動力學(xué)仿真分析,得到機械臂末端運動軌跡、各關(guān)節(jié)角速度、角加速度、力及力矩特性曲線,為機械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計提供了理論依據(jù),最后用刷體清灰實驗驗證所選方法的有效性以及所建模型的正確性。

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【部分圖文】：

圖1清灰設(shè)備工作位示意圖

太陽能光伏組件清灰設(shè)備由移動平臺、液壓旋轉(zhuǎn)平臺、大小臂、連桿機構(gòu)及末端執(zhí)行器（雙輥刷）構(gòu)成。設(shè)備工作位示意圖如圖1所示。移動平臺采用輪式移動平臺，后輪驅(qū)動，前輪負責(zé)轉(zhuǎn)向；在駕駛室前端底板平臺上裝有水平導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上安裝滑臺，滑臺沿導(dǎo)軌方向移動可使機械臂到達工作位置�；_上安裝液壓旋....

圖2清灰設(shè)備機械臂受力分析

∑Mi(F)=0，即：以機械臂小臂為研究對象，小臂受力和力矩方程如下。

圖3機械臂末端運動軌跡

根據(jù)清灰設(shè)備機械臂工作需要及特點在零件間添加約束后，還需在相應(yīng)的約束副上添加相應(yīng)的驅(qū)動和外力[10]。根據(jù)已定義的變量和參數(shù)，進行動力學(xué)仿真分析，仿真時間為10s，仿真步數(shù)為500步，利用ADAMS軟件的后處理模塊對各個關(guān)節(jié)進行測試。得到清灰設(shè)備機械臂末端（刷體組件）的運行軌跡....

圖7機械臂初始狀態(tài)圖

清掃實驗初始位姿如圖7所示，實驗過程中采用37°角度布置的光伏組件作為清掃對象。首先讓清灰設(shè)備靠近太陽能光伏組件（距光伏組件下沿800～100mm，本實驗中距離為800mm，光伏陣列下邊緣距地面500mm），然后機械臂開始運動，直到刷子和光組件板接觸（刷毛壓縮量為12mm....

本文編號：3899402