隨著光伏發(fā)電站的不斷興起,各種光伏組件清潔裝置的應用越來廣泛,各國對光伏清潔系統(tǒng)的研究也越來越深入。所以本文對電動光伏清洗車驅(qū)動控制系統(tǒng)進行分析研究,使光伏清潔系統(tǒng)更加優(yōu)良。本文首先概述了電動光伏清洗車的研究背景和意義,對光伏組件清潔機器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀做出介紹;其次,本文設(shè)計了電動光伏清洗車的整車結(jié)構(gòu),研究了行走和清潔作業(yè)兩大系統(tǒng),提出驅(qū)動系統(tǒng)型式,選擇永磁同步電機（PMSM）作為電動光伏清洗車的驅(qū)動電機,并設(shè)計清潔作業(yè)系統(tǒng)的液壓回路,并對液壓元件、驅(qū)動電機選型計算;然后,設(shè)計行走驅(qū)動系統(tǒng),根據(jù)工況對行走電機進行參數(shù)匹配,由電機學知識和直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）原理,在MATLAB中搭建模型,進行仿真驗證;再次,本文針對原有系統(tǒng)存在的轉(zhuǎn)矩脈動大、系統(tǒng)不穩(wěn)定進行技術(shù)優(yōu)化,引入空間電壓矢量（SVPWM）技術(shù)和模糊控制技術(shù),分別搭建模型及仿真結(jié)果分析,同時對比三種控制策略的仿真結(jié)果;最后本文針對優(yōu)化后的SVPWM-DTC系統(tǒng)進行軟硬件設(shè)計。通過對三種控制策略仿真結(jié)果的對比,得出SVPWM-DTC系統(tǒng)能很好地改善原有DTC系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動大的問題,且保留了原系統(tǒng)響應速度快的優(yōu)點。還得出磁鏈的運行軌跡... 

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２瑞士?ＧＥＫＫＯ公司的產(chǎn)品ＳＥＲＢＯＴ??Ｆｉｇ．?１．２?Ｓｗｉｔｚｅｒｌａｎｄ?ＧＥＫＫＯ?Ｃｏｍｐａｎｙ?ｐｒｏｄｏｃｔ?ＳＥＲＢＯＴ??

該機器人工作原理簡單，是通過旋轉(zhuǎn)電刷對光伏板進行清掃，充滿電的條件下??最大工作時間為２小時。其清潔效果優(yōu)于人工清潔，比較適合用于缺水的荒漠、??戈壁地區(qū)［１％，如圖１．１所示。??圖１．１日本Ｍｉｒａｉｋａｉ公司研制的清掃機器人??Ｆｉｇ．?１．１?Ｊａｐａｎｅｓｅ?Ｍｉｒａｉｋａ?ｃｏｍｐａｎｙ?ｄｅｓｉｇｎｅｄ?ｃｌｅａｎｉｎｇ?ｒｏｂｏｔ??如圖１．２所示是ＳＥＢＢＯＴ［２（）］，是瑞士公司ＧＥＫＫＯ研制的光伏面板除塵機??械，在清掃時其清潔裝置直接與光伏板接觸，清潔裝置在光板上的平移主要靠??電機驅(qū)動，提供水源的車跟隨除塵機械移動，當輥刷除塵后，接著用水沖洗光??伏板丨２１］。??圖１．２瑞士?ＧＥＫＫＯ公司的產(chǎn)品ＳＥＲＢＯＴ??Ｆｉｇ．?１．２?Ｓｗｉｔｚｅｒｌａｎｄ?ＧＥＫＫＯ?Ｃｏｍｐａｎｙ?ｐｒｏｄｏｃｔ?ＳＥＲＢＯＴ??意大利公司ＵＥＭＭＥ的ＭＡＮＴＡＳＯＬＡＲ清潔機械，如圖１．３所示。屬于車??載履帶式清潔機械，可以３６０°自由移動，平穩(wěn)性很好，當輥刷轉(zhuǎn)動清潔光伏板??時，末端執(zhí)行器會從水箱中取水。噴水頭噴水的同時，滾刷轉(zhuǎn)動清洗光伏板，??達到除塵的效果。駕駛員掌握車輛移動的同時完成對清潔機械臂的移動，以保??３??

緒論??證該清洗車的清潔功能，而且不會損壞光伏板［２２］。??圖１．３?意大利ＵＥＭＭＥ公司的ＭＡＮＴＡＳＯＬＡＲ產(chǎn)品??Ｆｉｇ．?１．３?Ｉｔａｌｙ?ＵＥＭＭＥ?ｃｏｍｐａｎｙ?ｏｆ?ＭＡＮＴＡＳＯＬＡＲ?ｐｒｏｄｕｃｔ??１．２．２國內(nèi)研宄現(xiàn)狀??我國光伏發(fā)電站的建設(shè)越來越密集，清潔方式從一開始的人工清潔到現(xiàn)在??的智能清潔，做出了巨大的努力。目前，我國對光伏板表面除塵研究主要是電??簾除塵和機械除塵。??如圖１．４所示為我國某公司開發(fā)的光伏板除塵機械。屬于車載式，該車有驅(qū)??動控制系統(tǒng)、駕駛室、執(zhí)行器、輥刷等。清潔時，車體的水箱提供噴水的同時??輥刷清潔光伏板實現(xiàn)自動化控制。但是該車采用傳統(tǒng)的輪胎式，對于荒漠、隔??壁地區(qū)等復雜環(huán)境還是有一定的局限性，對于干旱缺水的偏遠地區(qū)也存在一定??的劣勢［２３］。??驚咬：；??圖１．４我國的光伏板除塵機器人??Ｆｉｇ．?１．４?Ｐｈｏｔｏｖｏｌｔａｉｃ?ｐａｎｅｌ?ｄｕｓｔ?ｒｅｍｏｖａｌ?ｒｏｂｏｔ?ｉｎ?Ｃｈｉｎａ??２０１４年青島昱臣公司研發(fā)了我國首例新型光伏板無水履帶式清潔機械，該??機械是由先進的增壓發(fā)動機、自由度很好的液壓機械臂、底盤及行走履帶、執(zhí)??行器系統(tǒng)等組成［２４］�？刂破骷狭瞬煌膫鞲衅骱涂刂破�

【參考文獻】：
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碩士論文
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[4]電傳動推土機雙側(cè)驅(qū)動控制策略與仿真研究[D]. 邵長偉.吉林大學 2013
[5]重型履帶車輛軟地面行駛性能研究[D]. 胡際勇.吉林大學 2012



本文編號：3647706