自適應(yīng)魯棒控制理論是基于自適應(yīng)控制對(duì)諸如外界干擾、量測(cè)噪音、時(shí)變參數(shù)、未建模動(dòng)態(tài)等不確定性欠缺魯棒性的特點(diǎn)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),結(jié)合了自適應(yīng)控制（AC）與確定性魯棒（DRC）控制二者的優(yōu)點(diǎn),保證整個(gè)系統(tǒng)的性能指標(biāo)達(dá)到令人滿意的結(jié)果。針對(duì)具有重復(fù)作業(yè)性質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),提出自適應(yīng)魯棒重復(fù)（迭代）學(xué)習(xí)控制方法消除周期性跟蹤誤差。引入終端吸引子,設(shè)計(jì)重復(fù)（迭代）學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制器,獲得系統(tǒng)跟蹤誤差的有限時(shí)間收斂效果。針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)中常見(jiàn)的空間獨(dú)立周期擾動(dòng),設(shè)計(jì)空間自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡的精確跟蹤和未知空間干擾估計(jì),當(dāng)系統(tǒng)同時(shí)存在空間周期擾動(dòng)和隨機(jī)擾動(dòng)項(xiàng)時(shí),設(shè)計(jì)空間自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制器進(jìn)行補(bǔ)償。將文中所提控制方法應(yīng)用于永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng),驗(yàn)證算法的有效性。本論文的主要工作如下:1.對(duì)于含有定常參數(shù)和隨機(jī)擾動(dòng)項(xiàng)的系統(tǒng),采用自適應(yīng)魯棒控制算法。進(jìn)一步地,針對(duì)含有時(shí)變參數(shù)的重復(fù)作業(yè)系統(tǒng),基于自適應(yīng)魯棒控制方法,設(shè)計(jì)自適應(yīng)魯棒重復(fù)/迭代學(xué)習(xí)控制器,并給出其收斂性證明。2.針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中存在周期空間擾動(dòng)情形,設(shè)計(jì)空間自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器消除空間干擾的影響。當(dāng)系統(tǒng)中同時(shí)存在周期擾動(dòng)和隨機(jī)擾動(dòng),... 

【文章來(lái)源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁(yè)數(shù)】：98 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及研究意義
    1.2 相關(guān)控制技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.1 滑模控制
        1.2.2 自適應(yīng)魯棒控制
        1.2.3 重復(fù)學(xué)習(xí)控制與迭代學(xué)習(xí)控制
    1.3 永磁同步電機(jī)控制技術(shù)
    1.4 本文的研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排
第2章 自適應(yīng)魯棒控制
    2.1 引言
    2.2 滑�？刂�
        2.2.1 滑動(dòng)模態(tài)的存在性和到達(dá)條件
        2.2.2 滑�？刂破髟O(shè)計(jì)
    2.3 魯棒控制
    2.4 自適應(yīng)魯棒控制
    2.5 小結(jié)
第3章 自適應(yīng)魯棒學(xué)習(xí)控制
    3.1 引言
    3.2 定常參數(shù)化下的自適應(yīng)魯棒控制
    3.3 魯棒控制器的幾種具體設(shè)計(jì)
    3.4 自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制
    3.5 自適應(yīng)魯棒迭代學(xué)習(xí)控制
    3.6 小結(jié)
第4章 空間自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制
    4.1 引言
    4.2 空間自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制
    4.3 空間自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制
    4.4 仿真說(shuō)明
    4.5 小結(jié)
第5章 重復(fù)/迭代學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制
    5.1 引言
    5.2 重復(fù)學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制器設(shè)計(jì)
    5.3 迭代學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制器設(shè)計(jì)
    5.4 小結(jié)
第6章 永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)
    6.1 引言
    6.2 永磁同步電機(jī)系統(tǒng)的硬件組成
        6.2.1 伺服驅(qū)動(dòng)器
        6.2.2 位置傳感器
        6.2.3 DSP數(shù)字控制器
        6.2.4 永磁同步電機(jī)
    6.3 永磁同步電機(jī)系統(tǒng)的軟件組成
        6.3.1 Elmo驅(qū)動(dòng)器配置
        6.3.2 DSP主程序
        6.3.3 CCS軟件配置
    6.4 經(jīng)驗(yàn)傳遞函數(shù)建模
        6.4.1 經(jīng)驗(yàn)傳遞函數(shù)估計(jì)(ETFE)
        6.4.2 ETFE算法以及仿真
        6.4.3 永磁伺服系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)實(shí)驗(yàn)
    6.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
        6.5.1 自適應(yīng)魯棒控制
        6.5.2 自適應(yīng)魯棒重復(fù)學(xué)習(xí)控制
        6.5.3 重復(fù)學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制
        6.5.4 自適應(yīng)魯棒迭代學(xué)習(xí)控制
        6.5.5 迭代學(xué)習(xí)有限時(shí)間控制
    6.6 小結(jié)
第7章 結(jié)論與展望
    7.1 結(jié)論
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間參加的科研項(xiàng)目和成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[5]任意初態(tài)下不確定時(shí)滯系統(tǒng)的PD型迭代學(xué)習(xí)控制[J]. 孫明軒,黃寶健,張學(xué)智.  控制理論與應(yīng)用. 1998(06)
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