自適應魯棒控制理論是基于自適應控制對諸如外界干擾、量測噪音、時變參數(shù)、未建模動態(tài)等不確定性欠缺魯棒性的特點設計控制系統(tǒng),結(jié)合了自適應控制（AC）與確定性魯棒（DRC）控制二者的優(yōu)點,保證整個系統(tǒng)的性能指標達到令人滿意的結(jié)果。針對具有重復作業(yè)性質(zhì)的運動控制系統(tǒng),提出自適應魯棒重復（迭代）學習控制方法消除周期性跟蹤誤差。引入終端吸引子,設計重復（迭代）學習有限時間控制器,獲得系統(tǒng)跟蹤誤差的有限時間收斂效果。針對實際系統(tǒng)中常見的空間獨立周期擾動,設計空間自適應重復學習控制器實現(xiàn)對期望軌跡的精確跟蹤和未知空間干擾估計,當系統(tǒng)同時存在空間周期擾動和隨機擾動項時,設計空間自適應魯棒重復學習控制器進行補償。將文中所提控制方法應用于永磁同步電機控制系統(tǒng),驗證算法的有效性。本論文的主要工作如下:1.對于含有定常參數(shù)和隨機擾動項的系統(tǒng),采用自適應魯棒控制算法。進一步地,針對含有時變參數(shù)的重復作業(yè)系統(tǒng),基于自適應魯棒控制方法,設計自適應魯棒重復/迭代學習控制器,并給出其收斂性證明。2.針對運動控制系統(tǒng)中存在周期空間擾動情形,設計空間自適應重復學習控制器消除空間干擾的影響。當系統(tǒng)中同時存在周期擾動和隨機擾動,... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學浙江省

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及研究意義
    1.2 相關控制技術研究現(xiàn)狀
        1.2.1 滑�？刂�
        1.2.2 自適應魯棒控制
        1.2.3 重復學習控制與迭代學習控制
    1.3 永磁同步電機控制技術
    1.4 本文的研究內(nèi)容及章節(jié)安排
第2章 自適應魯棒控制
    2.1 引言
    2.2 滑�？刂�
        2.2.1 滑動模態(tài)的存在性和到達條件
        2.2.2 滑�？刂破髟O計
    2.3 魯棒控制
    2.4 自適應魯棒控制
    2.5 小結(jié)
第3章 自適應魯棒學習控制
    3.1 引言
    3.2 定常參數(shù)化下的自適應魯棒控制
    3.3 魯棒控制器的幾種具體設計
    3.4 自適應魯棒重復學習控制
    3.5 自適應魯棒迭代學習控制
    3.6 小結(jié)
第4章 空間自適應魯棒重復學習控制
    4.1 引言
    4.2 空間自適應重復學習控制
    4.3 空間自適應魯棒重復學習控制
    4.4 仿真說明
    4.5 小結(jié)
第5章 重復/迭代學習有限時間控制
    5.1 引言
    5.2 重復學習有限時間控制器設計
    5.3 迭代學習有限時間控制器設計
    5.4 小結(jié)
第6章 永磁同步電機控制系統(tǒng)
    6.1 引言
    6.2 永磁同步電機系統(tǒng)的硬件組成
        6.2.1 伺服驅(qū)動器
        6.2.2 位置傳感器
        6.2.3 DSP數(shù)字控制器
        6.2.4 永磁同步電機
    6.3 永磁同步電機系統(tǒng)的軟件組成
        6.3.1 Elmo驅(qū)動器配置
        6.3.2 DSP主程序
        6.3.3 CCS軟件配置
    6.4 經(jīng)驗傳遞函數(shù)建模
        6.4.1 經(jīng)驗傳遞函數(shù)估計(ETFE)
        6.4.2 ETFE算法以及仿真
        6.4.3 永磁伺服系統(tǒng)參數(shù)估計實驗
    6.5 實驗結(jié)果
        6.5.1 自適應魯棒控制
        6.5.2 自適應魯棒重復學習控制
        6.5.3 重復學習有限時間控制
        6.5.4 自適應魯棒迭代學習控制
        6.5.5 迭代學習有限時間控制
    6.6 小結(jié)
第7章 結(jié)論與展望
    7.1 結(jié)論
    7.2 展望
參考文獻
致謝
攻讀學位期間參加的科研項目和成果


【參考文獻】：
期刊論文
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[3]有限區(qū)間非線性系統(tǒng)的重復學習控制[J]. 孫明軒,王鄲維,陳彭年.  中國科學:信息科學. 2010(03)
[4]永磁同步伺服電機的變結(jié)構(gòu)智能控制[J]. 張昌凡,王耀南,何靜.  中國電機工程學報. 2002(07)
[5]任意初態(tài)下不確定時滯系統(tǒng)的PD型迭代學習控制[J]. 孫明軒,黃寶健,張學智.  控制理論與應用. 1998(06)
[6]變結(jié)構(gòu)控制研究的發(fā)展與現(xiàn)狀[J]. 高為炳.  控制與決策. 1993(04)
[7]自適應魯棒控制系統(tǒng)—穩(wěn)定性和魯棒性[J]. 王宏.  控制理論與應用. 1988(01)
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本文編號：3587581