針對(duì)自動(dòng)化電機(jī)受電磁干擾誤差較大,導(dǎo)致電機(jī)控制效果較差、難以反映真實(shí)運(yùn)行狀態(tài)的問(wèn)題,提出基于干擾誤差補(bǔ)償?shù)淖詣?dòng)化電機(jī)自適應(yīng)滑模反演控制方法。構(gòu)建電機(jī)的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)干擾觀測(cè)器,將干擾預(yù)測(cè)輸出值傳輸至增益調(diào)整模塊,構(gòu)建非線性干擾預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)方程,將預(yù)測(cè)的干擾因素轉(zhuǎn)化為相應(yīng)控制量。電機(jī)的連續(xù)控制問(wèn)題即跟蹤控制問(wèn)題,按照滑模反演控制理論,定義電機(jī)的兩個(gè)子誤差,引入滑模切換函數(shù),構(gòu)建轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)慣性逆矩陣獲取控制力矩,通過(guò)跟蹤轉(zhuǎn)子輸出軸完成電機(jī)自適應(yīng)滑模反演控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提方法能夠較好地跟蹤實(shí)際干擾信號(hào)變化軌跡,對(duì)自動(dòng)化電機(jī)的控制性能較好。 

【文章來(lái)源】：制造業(yè)自動(dòng)化. 2020,42(08)CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

實(shí)際自動(dòng)化電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)

依據(jù)自動(dòng)化電機(jī)基本結(jié)構(gòu)，可知電機(jī)轉(zhuǎn)子采用三維運(yùn)動(dòng)形式，該形式可以等效看作轉(zhuǎn)子球心坐標(biāo)軸獨(dú)立旋轉(zhuǎn)[8]。因此，應(yīng)先確定坐標(biāo)系（X,Y,Z），保持定子球殼位置不變，使轉(zhuǎn)子球體與慣性主軸重合[9]。然后使用卡爾丹角（α，β，χ）將電機(jī)的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)模型表示出來(lái)，卡爾丹角坐標(biāo)變換如圖2所示。利用卡爾丹角坐標(biāo)變換得出電機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型如下所示：

電機(jī)控制結(jié)構(gòu)如圖3所示。電機(jī)設(shè)計(jì)的初衷就是轉(zhuǎn)子輸出軸能夠?qū)崿F(xiàn)從任意初始角度位置出發(fā)都能達(dá)到既定的軌跡運(yùn)動(dòng)形式，從控制方向來(lái)看，連續(xù)控制問(wèn)題即是跟蹤控制問(wèn)題。因此，采用干擾誤差補(bǔ)償機(jī)制控制電機(jī)自動(dòng)化滑模反演。

【參考文獻(xiàn)】：
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