發(fā)布時(shí)間：2021-12-18 07:46

　　為減小時(shí)變擾動(dòng)對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制性能的影響,將迭代學(xué)習(xí)控制與廣義最小方差自校正控制相結(jié)合,給出一種包含預(yù)測(cè)與閉環(huán)控制機(jī)制的迭代學(xué)習(xí)控制策略。通過設(shè)計(jì)2D目標(biāo)函數(shù)和相應(yīng)的迭代控制律,利用廣義最小方差自校正方法來設(shè)計(jì)更新律,得到廣義最小方差迭代學(xué)習(xí)控制律,使其同時(shí)具有沿迭代軸的學(xué)習(xí)收斂性和沿時(shí)間軸的控制穩(wěn)定性。仿真和實(shí)驗(yàn)表明,所提控制策略有效,控制效果良好,對(duì)負(fù)載突變等非重復(fù)性擾動(dòng)的適應(yīng)能力增強(qiáng)。 

【文章來源】：微電機(jī). 2020,53(10)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線

轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線

對(duì)上述設(shè)計(jì)的超聲波電機(jī)廣義最小方差迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制策略進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,將轉(zhuǎn)速階躍給定值設(shè)定為30 r/min,控制參數(shù)與前述仿真設(shè)計(jì)所得參數(shù)相同,進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn),得實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3所示。由圖3可知,轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線逐漸趨于給定值,出現(xiàn)小幅度超調(diào)。在前五次迭代中,隨著迭代學(xué)習(xí)的進(jìn)行,調(diào)節(jié)時(shí)間持續(xù)減小,從0.2227 s減為0.0262 s,減小幅度為88.24%,第六次迭代因出現(xiàn)超調(diào)使得調(diào)節(jié)時(shí)間略有增大。將轉(zhuǎn)速階躍給定值改為90 r/min,控制參數(shù)不變,得實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖4所示,轉(zhuǎn)速階躍響應(yīng)曲線仍然逐漸趨于給定值,無超調(diào),且隨著迭代的進(jìn)行,調(diào)節(jié)時(shí)間持續(xù)減小,從0.3144 s減為0.0524 s,減小幅度為83.33%,表明所提迭代學(xué)習(xí)控制策略適用于不同轉(zhuǎn)速,且不同轉(zhuǎn)速情況下的控制性能接近。表1給出了兩種轉(zhuǎn)速給定值情況下的迭代學(xué)習(xí)控制性能指標(biāo)數(shù)據(jù)。將圖3、圖4與圖1、圖2對(duì)比,仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果接近。上述結(jié)果表明所述迭代學(xué)習(xí)控制策略是有效的,結(jié)合仿真進(jìn)行的控制參數(shù)設(shè)計(jì)方法也是有效的。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3541946