發(fā)布時(shí)間：2021-11-20 04:04

　　停電、驗(yàn)電、裝設(shè)接地線(xiàn)是配網(wǎng)線(xiàn)路檢修中必不可少重要環(huán)節(jié)。針對(duì)當(dāng)前配網(wǎng)線(xiàn)路檢修過(guò)程中驗(yàn)電、掛接地線(xiàn)作業(yè)自動(dòng)化程度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在安全隱患等問(wèn)題,本文從具體作業(yè)環(huán)境與作業(yè)任務(wù)出發(fā),明確高壓配電線(xiàn)路作業(yè)機(jī)器人的性能要求,設(shè)計(jì)一種高壓配電線(xiàn)路驗(yàn)電及裝設(shè)接地線(xiàn)作業(yè)機(jī)器人。本文設(shè)計(jì)的高壓配電線(xiàn)路驗(yàn)電及裝設(shè)接地線(xiàn)作業(yè)機(jī)器人能夠自主完成桿塔攀爬、線(xiàn)路驗(yàn)電、裝設(shè)接地線(xiàn)作業(yè)任務(wù),實(shí)現(xiàn)驗(yàn)電及掛接地線(xiàn)作業(yè)自動(dòng)化,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,提高作業(yè)效率。在閱讀大量電力作業(yè)機(jī)器人相關(guān)參考文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,結(jié)合機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境和作業(yè)任務(wù),確定機(jī)器人系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案。在此基礎(chǔ)上對(duì)攀爬機(jī)器人幾種可行移動(dòng)裝置設(shè)計(jì)方案進(jìn)行對(duì)比分析,確定機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,然后利用SolidWorks建立機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的三維模型,并對(duì)設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)性能分析及自鎖條件分析;根據(jù)作業(yè)任務(wù)需求設(shè)計(jì)四自由度機(jī)械臂,對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與分析;利用拉格朗日法建立機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上,運(yùn)用MATLAB的Simulink模塊建立四自由度機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,得到機(jī)械臂各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)速度（角速度）、加速度（角加速度）、位移（... 

【文章來(lái)源】：華北電力大學(xué)河北省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：75 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

加拿大魁北克水電研究院研制的LineRover源于輸電線(xiàn)路覆冰清除工作的需要，加拿大SergeMontambault等人于2000年

加拿大魁北克水電研究院研制的 L除工作的需要，加拿大 Serge M控小車(chē)的研制工作，HQ Lin模塊化結(jié)構(gòu)，因而具有結(jié)構(gòu)緊等特點(diǎn)，并由此逐漸應(yīng)用于線(xiàn)路除冰工作，并且可以通過(guò)安裝不清污等作業(yè)任務(wù)[23]。目前，該機(jī)測(cè)試�？耸∷妼�(shí)驗(yàn)室 Serge Monta LinesScout，如圖 1-2 所示，該防震錘、線(xiàn)夾、警示球等多種障帶電線(xiàn)路、EMI 等多項(xiàng)測(cè)試[24]

圖 1-3 日本九州電力公司研制的吊艙機(jī)器人 PhaseI究現(xiàn)狀些研究機(jī)構(gòu)和高等院校，比如武漢大學(xué)和山東大學(xué)，路自動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的研究工作，并已研制出多種機(jī)構(gòu)的機(jī)。1998 年武漢水利大學(xué)的吳工平教授研制出一款具有檢機(jī)器人，該機(jī)器人采用單體三驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，可在架空越過(guò)輸電線(xiàn)路上的絕緣子、防震錘等主要障礙物，同時(shí)診斷儀完成線(xiàn)路的診斷[27]。沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所在 200機(jī)器人的研制工作，截至 2010 年，針對(duì)不同巡檢任務(wù)巡檢機(jī)器人，如圖 1-4 所示，該系列機(jī)器人能完成自主境下通訊等多項(xiàng)測(cè)試和實(shí)際帶電線(xiàn)路綜合實(shí)驗(yàn)，現(xiàn)已開(kāi)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[8]雙機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真研究[D]. 王化劼.青島科技大學(xué) 2014
[9]風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔身清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究[D]. 劉楓.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
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