吊艙穩(wěn)定平臺在無人直升機(jī)電力巡線中發(fā)揮著重要作用。為了提高巡線質(zhì)量和效率,克服自動跟蹤單一模式下多源擾動導(dǎo)致的光學(xué)載荷視軸對目標(biāo)的跟蹤丟失,提出了一種基于自動/手動混合模式的吊艙穩(wěn)定平臺控制策略。通過組合使用基于POS（Position and Orientation System）的位置和姿態(tài)信息的自動跟蹤控制模式和基于人工手柄操作的手動跟蹤控制模式,當(dāng)目標(biāo)跟蹤丟失時利用手動模式及時對自動跟蹤進(jìn)行校正,實(shí)現(xiàn)吊艙穩(wěn)定平臺載荷視軸對電力線路的長時高精度穩(wěn)定跟蹤。根據(jù)控制策略,設(shè)計了基于DSP和FPGA的三環(huán)復(fù)合伺服控制系統(tǒng),通過仿真分析得到將手動控制設(shè)置在速率回路是最佳方案的結(jié)論。通過實(shí)際線路飛行實(shí)驗(yàn)對控制方法進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明:基于自動/手動混合模式的平臺控制對目標(biāo)跟蹤靈活準(zhǔn)確,實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)多傳感器系統(tǒng)對電力線路的高效高精度數(shù)據(jù)采集。 

【文章來源】：儀器儀表學(xué)報. 2014,35(S1)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]無人機(jī)輸電線路巡線技術(shù)及其應(yīng)用研究[D]. 李力.長沙理工大學(xué) 2012
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本文編號：3351405