針對多電機位置同步控制系統(tǒng),提出一種自適應非奇異固定時間位置同步控制方法。首先,根據(jù)位置跟蹤誤差與同步誤差定義新的位置耦合誤差,提出均值耦合同步策略,保證位置跟蹤誤差與同步誤差的同步收斂。其次,設計非奇異終端滑模面和固定時間控制器,保證位置耦合誤差在固定時間內(nèi)收斂,且收斂時間上界與初始狀態(tài)無關(guān)。同時,設計自適應估計律有效抑制外部擾動及不確定項對系統(tǒng)的影響,且無需已知干擾上界的先驗知識。最后,通過四電機同步控制系統(tǒng)的仿真分析表明,該方法能夠取得良好的同步跟蹤效果,且收斂時間受初始狀態(tài)影響較小。 

【文章來源】：控制工程. 2020年09期 北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

均值耦合同步結(jié)構(gòu)Fig.1Structureofthemean-couplingcontrol

qi0=4時位置跟蹤Fig.2Positiontrackingerrorwithqi0=4

1550控制工程第27卷表1系統(tǒng)模型參數(shù)Tab.1Parametersofsystemmodel電機序號J0/kg·m2F0/N·m·sTL0/N·mρ一號電機1.410.180.05sin(10t)二號電機1.350.270.05sin(10t)三號電機1.420.15100.05sin(10t)四號電機1.460.350.05sin(10t)本文針對系統(tǒng)初始狀態(tài)變化的情況，對兩種不同的方法進行對比，其中，方法一為本文提出的自適應固定時間控制方法，包括滑模面(11)、控制器(13)及自適應估計律(16)。方法二為有限時間終端滑�？刂扑惴ǎ浠Ｃ孢x取如下22ak=+SEE(48)且控制律設計為()()2211022000sgnadLakkγβ=+++++uJASEEJqFqTS(49)方法一中，滑模面參數(shù)及控制律、估計律參數(shù)選取為1k=3，2k=0.05，1a=1.1，2a=3，α=β=1，1γ=53，2γ=59，η=0.2，δ=1，即1k=3，2k=8.2，1a=1.1，2a=0.7，耦合誤差中的同步系數(shù)為λ=0.3，則系統(tǒng)收斂時間上界為8.56s。方法二中，有限時間終端滑模面及控制律的參數(shù)選�。�2k=8.2，2a=0.7，β=1，2γ=59，k=0.1，耦合誤差中的同步系數(shù)為λ=0.3，與方法一保持一致。針對初始位置變化的情況下，方法一與方法二在不同系統(tǒng)初始狀態(tài)條件下的位置跟蹤效果，如圖2和圖3所示。圖2qi0=4時位置跟蹤Fig.2Positiontrackingerrorwithqi0=4圖3qi0=0時位置跟蹤Fig.3Positiontrackingerrorwithqi0=0從圖中可以看出，4臺電機的位置跟蹤軌跡信號在系統(tǒng)收斂后?

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：2957966