為提升在模型不確定性以及干擾條件下伺服電機(jī)的控制效果,提出了一種基于魯棒滑模策略的改進(jìn)內(nèi)模控制器設(shè)計(jì)方法。該控制方法綜合了內(nèi)�？刂坪�(jiǎn)單直觀性與滑�？刂频聂敯粜�,將基于滑�？刂萍夹g(shù)的魯棒控制律引入到內(nèi)�？刂撇呗灾�,可以降低控制器對(duì)模型不確定的敏感性,增強(qiáng)了其抗干擾能力。此外,二自由度增強(qiáng)型內(nèi)模控制可以進(jìn)一步減小未知擾動(dòng)的影響。在不同的條件下通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析可知所提出的控制器具有更好的瞬態(tài)跟蹤性能和更高的穩(wěn)態(tài)跟蹤精度,而且對(duì)于不確定性和擾動(dòng)具備更強(qiáng)的魯棒性。 

【文章來(lái)源】：微電機(jī). 2020年07期 北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【部分圖文】：

J=0.5Jn,B=Bn時(shí)的階躍響應(yīng)

B=10Bn,J=Jn時(shí)的階躍響應(yīng)

魯棒滑�？刂平Y(jié)合標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)�？刂�(Standard Internal Model Controller,SIMC)的控制結(jié)構(gòu)如圖1所示,該控制器可表示為其中,uIMC為從SIMC-PD控制器式(7)中推導(dǎo)出來(lái)的線性反饋控制律,k1=Bn/Jn和k2=Jn/λ為反饋增益,uR為魯棒控制律,用于減小模型誤差或外部干擾的影響。

【參考文獻(xiàn)】：
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