為提高永磁同步電機(PMSM)速度伺服系統(tǒng)的控制性能,增強系統(tǒng)的抗慣量擾動能力,提出一種自適應滑模變結構速度控制方法。在PMSM雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中采用了滑�？刂�(SMC)的速度控制方法,并在SMC中引入積分滑模面以避免控制量中對加速度信號的要求,減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差;此外,采用連續(xù)函數(shù)sigmoid(s)代替?zhèn)鹘y(tǒng)趨近律中的符號函數(shù)sgn(s),進一步提高系統(tǒng)的動態(tài)品質。針對負載變化導致PMSM控制系統(tǒng)轉動慣量不同的問題,依據(jù)離散模型參考自適應系統(tǒng)(MRAS)理論對轉動慣量進行實時估計,并將慣量辨識值更新到SMC控制中,實現(xiàn)自適應SMC速度控制。實驗結果表明,所提出的自適應SMC控制方法的速度響應較快,相比常規(guī)SMC控制,速度響應時間從85ms減少到54ms,并且對慣量擾動具有較強的魯棒性。該方法適用于一些特定的時變慣量的伺服控制場合,如印刷機械、紡織機械、電纜設備等。 

【文章來源】：西安交通大學學報. 2020年12期 北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

MRAS轉動慣量辨識框圖

系統(tǒng)控制框圖

采用連續(xù)函數(shù)sigmoid(s）代替常規(guī)指數(shù)趨近律中的符號函數(shù)sgn(s），以減小抖振并提高系統(tǒng)的動態(tài)品質，sgn(s）和sigmoid(s）函數(shù)曲線如圖3所示。根據(jù)式（11）、式（12）和式（14），將TL作為擾動項，可得SMC控制器的控制律為


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