【摘要】：隨著我國電力供應(yīng)需求日益增長,電力架線的施工任務(wù)也日益繁重,提高架線施工的自動(dòng)化水平,降低施工成本勢在必行。而引導(dǎo)線展放作為架線作業(yè)的關(guān)鍵環(huán)節(jié),對(duì)架線過程的效率以及成本有重大影響,而現(xiàn)有架線施工過程中展放引導(dǎo)線的方式,存在施工組織困難、費(fèi)工費(fèi)時(shí)且具有一定危險(xiǎn)性等問題。因此,電力施工中的引導(dǎo)線展放迫切需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,以提高電力施工效率,促進(jìn)我國電力事業(yè)的發(fā)展。本文針對(duì)引導(dǎo)線展放的需求與實(shí)際工作環(huán)境,對(duì)利用多旋翼無人機(jī)結(jié)合視覺檢測技術(shù)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)線展放的自動(dòng)化開展了以下研究:首先,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)總體架構(gòu)與工作原理,選擇了單目相機(jī)進(jìn)行檢測的構(gòu)型;確定了視覺檢測系統(tǒng)的檢測性能指標(biāo),研究了利用特征點(diǎn)進(jìn)行單目位姿求解的方法;給出了運(yùn)動(dòng)受限情況下無人機(jī)運(yùn)動(dòng)量解算的方法;針對(duì)在線標(biāo)定的需求,對(duì)兩步法標(biāo)定進(jìn)行了改進(jìn)。其次,針對(duì)真實(shí)環(huán)境中的目標(biāo)特征提取問題,利用基于輪廓的模板匹配,實(shí)現(xiàn)了在目標(biāo)存在透視變形情況下的圖像定位,設(shè)計(jì)了能夠排除干擾區(qū)域的區(qū)域分割方案,實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境干擾下對(duì)目標(biāo)點(diǎn)特征與線特征的提取。再次,為了能夠控制無人機(jī)按照解算出的運(yùn)動(dòng)量飛行,設(shè)計(jì)了無人機(jī)地面控制站的系統(tǒng)架構(gòu);搭建了無線通訊的軟硬件系統(tǒng),編寫了通訊協(xié)議程序;設(shè)計(jì)了人機(jī)交互界面,整合了視覺檢測與位姿檢測模塊,利用無人機(jī)模擬器驗(yàn)證了控制程序的正確性。最后,搭建了綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái),進(jìn)行了位姿檢測可行性以及精度驗(yàn)證實(shí)驗(yàn),分析了視覺檢測系統(tǒng)的精度;進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)量解算方法與視覺檢測結(jié)合的架線過程模擬,驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)量解算的可行性,評(píng)估了運(yùn)動(dòng)量解算方法對(duì)架線結(jié)果的影響。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TM75
【圖文】：

圖 2-1 放線滑車安裝位置實(shí)際使用的放線滑車型號(hào)較多，本課題針對(duì)的目標(biāo)是比較典型的五輪放線圖 2-2 所示進(jìn)行研究，放線過程需要將引導(dǎo)線放入滑輪與框架之間的指定輪放線滑車框架與滑輪之間用于放線的可操作空間面積為580 mm 250m較大，但是由于有 5 個(gè)放線槽，必須將輸電線準(zhǔn)確的投放入指定的某一個(gè)

五輪放線滑車引導(dǎo)線的展放是電力架線施工中的重要步驟，實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)線展放的自動(dòng)化，對(duì)

輸電鐵塔結(jié)構(gòu)尺寸

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2792926