【摘要】：隨著我國電力供應需求日益增長,電力架線的施工任務也日益繁重,提高架線施工的自動化水平,降低施工成本勢在必行。而引導線展放作為架線作業(yè)的關鍵環(huán)節(jié),對架線過程的效率以及成本有重大影響,而現(xiàn)有架線施工過程中展放引導線的方式,存在施工組織困難、費工費時且具有一定危險性等問題。因此,電力施工中的引導線展放迫切需要實現(xiàn)自動化,以提高電力施工效率,促進我國電力事業(yè)的發(fā)展。本文針對引導線展放的需求與實際工作環(huán)境,對利用多旋翼無人機結合視覺檢測技術實現(xiàn)引導線展放的自動化開展了以下研究:首先,設計了系統(tǒng)總體架構與工作原理,選擇了單目相機進行檢測的構型;確定了視覺檢測系統(tǒng)的檢測性能指標,研究了利用特征點進行單目位姿求解的方法;給出了運動受限情況下無人機運動量解算的方法;針對在線標定的需求,對兩步法標定進行了改進。其次,針對真實環(huán)境中的目標特征提取問題,利用基于輪廓的模板匹配,實現(xiàn)了在目標存在透視變形情況下的圖像定位,設計了能夠排除干擾區(qū)域的區(qū)域分割方案,實現(xiàn)了在復雜環(huán)境干擾下對目標點特征與線特征的提取。再次,為了能夠控制無人機按照解算出的運動量飛行,設計了無人機地面控制站的系統(tǒng)架構;搭建了無線通訊的軟硬件系統(tǒng),編寫了通訊協(xié)議程序;設計了人機交互界面,整合了視覺檢測與位姿檢測模塊,利用無人機模擬器驗證了控制程序的正確性。最后,搭建了綜合實驗平臺,進行了位姿檢測可行性以及精度驗證實驗,分析了視覺檢測系統(tǒng)的精度;進行了運動量解算方法與視覺檢測結合的架線過程模擬,驗證了運動量解算的可行性,評估了運動量解算方法對架線結果的影響。
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TM75
【圖文】：

圖 2-1 放線滑車安裝位置實際使用的放線滑車型號較多，本課題針對的目標是比較典型的五輪放線圖 2-2 所示進行研究，放線過程需要將引導線放入滑輪與框架之間的指定輪放線滑車框架與滑輪之間用于放線的可操作空間面積為580 mm 250m較大，但是由于有 5 個放線槽，必須將輸電線準確的投放入指定的某一個

五輪放線滑車引導線的展放是電力架線施工中的重要步驟，實現(xiàn)引導線展放的自動化，對

輸電鐵塔結構尺寸

【參考文獻】

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本文編號：2792926