發(fā)布時(shí)間：2020-03-18 21:27

【摘要】：變電站的惡劣環(huán)境使得巡檢工人的工作變得更加艱難,導(dǎo)致巡檢效率非常低下。在這種大背景下,變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生,它的出現(xiàn),彌補(bǔ)了變電站巡檢方式單一的不足,也讓我們的電力設(shè)備能夠更加穩(wěn)定的運(yùn)行。變電站巡檢機(jī)器人是復(fù)雜的非線性系統(tǒng),擁有多種傳感器、各種通信方式、繁雜的智能控制算法結(jié)合在一起的自行巡檢的系統(tǒng)。本文主控芯片采用MK60DN512,首先通過(guò)對(duì)目前機(jī)器人車體控制模型、變電站巡檢機(jī)器人車體動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析,建立了前輪差速轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器模型�；诖�,選定巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)設(shè)備,在MATLAB環(huán)境下,分別搭建前輪差速轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動(dòng)的仿真平臺(tái)。其中,驅(qū)動(dòng)設(shè)備采用了速度、電流雙環(huán)控制,提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。前輪在此基礎(chǔ)上又引入了角度環(huán),完成系統(tǒng)最終的角度跟蹤。在仿真的基礎(chǔ)上,對(duì)變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的硬件和軟件進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。其中硬件設(shè)計(jì)主要包括電磁導(dǎo)航模塊、電源電路模塊、驅(qū)動(dòng)電路模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊,并對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行了主要功能分析以及電路板設(shè)計(jì)。在硬件平臺(tái)搭建好的基礎(chǔ)上,相對(duì)應(yīng)的對(duì)各個(gè)軟件功能模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。最后通過(guò)仿真和部分實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)的正確性和提出方法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：貴州大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TP242;TM63

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2589211