【摘要】：分析軟硬磁干擾對(duì)磁羅盤航向角的影響,建立相應(yīng)的磁羅盤航向誤差模型,并將模型參數(shù)作為卡爾曼濾波器的狀態(tài)量,在MIMU的輔助作用下,使模型參數(shù)隨周圍磁場(chǎng)環(huán)境變化而改變,增強(qiáng)了磁羅盤航向測(cè)量的環(huán)境適應(yīng)性�？柭鼮V波器的觀測(cè)量分為常規(guī)觀測(cè)量和機(jī)動(dòng)觀測(cè)量,機(jī)動(dòng)觀測(cè)量在估計(jì)航向誤差模型參數(shù)時(shí)增加了當(dāng)前航向的權(quán)值,提高了當(dāng)前航向的誤差補(bǔ)償精度。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,在干擾磁場(chǎng)較強(qiáng)且人為改變干擾磁場(chǎng)的情況下,最大航向誤差為±14.5°,經(jīng)過自適應(yīng)補(bǔ)償后降至±0.2°以內(nèi)。本算法可以精確地、自適應(yīng)地對(duì)磁羅盤航向誤差進(jìn)行補(bǔ)償,非常適合在周圍磁場(chǎng)易變化的環(huán)境中使用。
[Abstract]:the influence of the soft and hard magnetic interference on the heading angle of the magnetic compass is analyzed, a corresponding magnetic compass course error model is established, the model parameters are used as the state quantity of the Kalman filter, And the environmental adaptability of the magnetic compass course measurement is enhanced. The observed amount of the Kalman filter is divided into the conventional observation amount and the maneuver observation amount, and the maneuvering observation amount increases the weight value of the current course when the course error model parameter is estimated, and the error compensation precision of the current course is improved. The experimental data show that the maximum course error is 1414.5 擄 when the disturbance magnetic field is strong and the disturbance magnetic field is changed artificially, and the maximum course error is reduced to less than 0.2 擄 after the self-adaptive compensation. The method can accurately and adaptively compensate the heading error of the magnetic compass, and is very suitable for use in an environment where the surrounding magnetic field is easy to change.
【作者單位】： 北京科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61273082)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TM936

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本文編號(hào)：2440150