【摘要】：提出一種在雙積分伺服系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)快速無(wú)靜差定點(diǎn)跟蹤的控制方案�？刂坡梢越茣r(shí)間最優(yōu)控制律為主體,引入對(duì)未知擾動(dòng)的補(bǔ)償,通過(guò)一個(gè)擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)中不可量測(cè)的速度信號(hào)和未知擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì)。從理論上分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。把這種控制方案用于一個(gè)永磁同步電機(jī)的位置-速度環(huán)的定點(diǎn)跟蹤控制,并進(jìn)行了Matlab數(shù)字仿真和基于TMS320F2812DSP的實(shí)驗(yàn)研究,結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)可以對(duì)大范圍的給定目標(biāo)進(jìn)行快速和準(zhǔn)確的跟蹤,且對(duì)擾動(dòng)和系統(tǒng)參數(shù)差異具有較好的性能魯棒性。
[Abstract]:A control scheme for fast fixed-point tracking without static error in double integral servo system is presented. The control law is based on the approximate time optimal control law and introduces the compensation for unknown disturbances. An extended state observer is used to estimate the unmeasurable velocity signals and unknown disturbances in the system. The stability of closed-loop system is analyzed theoretically. This control scheme is applied to the fixed-point tracking control of the position-velocity loop of a permanent magnet synchronous motor (PMSM). The Matlab digital simulation and experimental research based on TMS320F2812DSP are carried out. The results show that the designed control system can track a given target in a large range quickly and accurately, and has good performance robustness to disturbance and system parameter difference.
【作者單位】： 福州大學(xué)電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61174051) 福建省自然科學(xué)基金(2012J01258)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP273;TM341

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