【摘要】：針對電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中廣泛存在的參數(shù)不確定性、不確定非線性(外干擾、非線性摩擦、磁滯等)問題,建立了包含連續(xù)可微摩擦模型和磁滯非線性的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,提出了一種預(yù)設(shè)性能控制方法,通過定義預(yù)設(shè)性能函數(shù),實(shí)現(xiàn)了對跟蹤誤差收斂率、最大超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度的預(yù)先設(shè)定,并結(jié)合自適應(yīng)魯棒控制方法實(shí)現(xiàn)同時(shí)存在參數(shù)不確定性、不確定非線性時(shí)的優(yōu)良跟蹤,且保證了較好的瞬態(tài)跟蹤性能.采用李亞普諾夫函數(shù)從理論上證明了控制器的穩(wěn)定性,進(jìn)一步的仿真對比結(jié)果表明,該控制方法展現(xiàn)了優(yōu)良的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能.
[Abstract]:Aiming at the problems of parameter uncertainty, uncertainty (external disturbance, nonlinear friction, hysteresis, etc.) in motor servo system, a mathematical model including continuous differentiable friction and nonlinear hysteresis is established. A preset performance control method is proposed. By defining the preset performance function, the tracking error convergence rate, the maximum overshoot and the steady-state precision are preset. The adaptive robust control method is used to realize the excellent tracking with uncertain parameters and uncertain nonlinearity and good transient tracking performance is guaranteed. The stability of the controller is proved theoretically by using Lyapunov function. The simulation results show that the control method has excellent transient and steady performance.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305203) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20141402) 中國博士后科學(xué)基金(2014M551593)資助
【分類號】：TM301.2

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本文編號：2425325