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直線電動機驅(qū)動系統(tǒng)的干擾補償控制

發(fā)布時間:2018-10-29 18:11
【摘要】:直線電動機驅(qū)動的XY工作臺在高速高精度數(shù)控機床中得到了廣泛應(yīng)用。針對摩擦力和切削力對工作臺定位精度和輪廓跟蹤精度的影響,提出了基于Maxwell-Slip模型的摩擦前饋補償方案,通過構(gòu)建干擾觀測器對摩擦力作進一步補償,同時,該干擾觀測器能夠在一定程度上補償切削力的干擾。最終通過設(shè)計重復(fù)控制器完全消除了摩擦力和切削力干擾。在直線電動機驅(qū)動的XY工作臺上對所設(shè)計的控制方案進行了實驗驗證,實驗結(jié)果證明了所設(shè)計控制方案的有效性和可行性。
[Abstract]:The XY table driven by linear motor has been widely used in high speed and high precision NC machine tools. Aiming at the influence of friction force and cutting force on the positioning accuracy and contour tracking accuracy of the worktable, a friction feedforward compensation scheme based on Maxwell-Slip model is proposed. The disturbance observer is constructed to compensate the friction force further, and at the same time, The disturbance observer can compensate the disturbance of cutting force to some extent. Finally, the friction force and cutting force interference are completely eliminated by designing repetitive controller. The designed control scheme is verified by experiments on the XY workbench driven by linear motor. The experimental results show that the proposed control scheme is effective and feasible.
【作者單位】: 西安理工大學(xué);
【分類號】:TM359.4

【參考文獻】

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本文編號:2298420

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