本文關(guān)鍵詞：基于DSP的直流伺服電機(jī)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

碩二J：論文 基于DSP的直流伺服電機(jī)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 摘 要 本文針對移動機(jī)器人運(yùn)動控制器的要求，設(shè)計(jì)了一款基于DSP的無刷直流電機(jī)伺 服控制器。 詳細(xì)推導(dǎo)了三角形接法的無刷直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型。闡述了數(shù)字式控制系統(tǒng)整體方 案，解決了PWM、電子換相及鎖相、電機(jī)電流、轉(zhuǎn)速和位置等控制檢測關(guān)鍵技術(shù)問題。 推導(dǎo)了新的積分分離加積分修正系數(shù)的PID控制算法。 隔離電路、霍爾信號處理電路、光電編碼器電路、電流采樣電路和系統(tǒng)保護(hù)電路，并對 各部分電路功能做了詳盡闡述。對硬件可靠性做了分析。 在CCS3．3環(huán)境下開發(fā)了控制系統(tǒng)C程序軟件。編寫了改進(jìn)型PID控制算法程序、 M法測速程序、ADC電流采樣數(shù)字濾波程序和電機(jī)換相程序。利用VC++6．O開發(fā)了伺 服控制器人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)與DSP的SCI串口通訊。 最后，以移動機(jī)器人為平臺進(jìn)行了系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)，利用MATLABCCSLink工具獲取了 DSP系統(tǒng)的詳細(xì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，在MATLAB環(huán)境下繪制了速度階躍響應(yīng)曲線。對比了不同 PID參數(shù)下的系統(tǒng)響應(yīng)狀況，詳細(xì)分析了實(shí)驗(yàn)中出現(xiàn)的各種問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了控制 器硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的可行性，，新PID控制算法的優(yōu)越性。DSP控制器調(diào)試方便，升 級換代容易。 關(guān)鍵詞：PID伺服控制，無刷直流電機(jī)，移動機(jī)器人，PWM，DSP，CCSLink Abstract 碩士論文 Abstract The aBrushless viewofthe paperpresents DCMotorServoControllerbasedonDSPin of MobileRobot． request Themathmaticalmodel ofBLDCMotorwithDelta

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