本文關(guān)鍵詞：直線超聲電機(jī)驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)微操作手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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【摘要】：提出一種基于直線超聲電機(jī)驅(qū)動(dòng)的兩指微操作手,它具有納米級的定位精度,其操作空間在毫米級的范圍,提高了微操作手的實(shí)用性.該操作手采用并聯(lián)機(jī)構(gòu),以直線超聲電機(jī)作為滑動(dòng)副驅(qū)動(dòng)微操作手,以柔性鉸鏈作為轉(zhuǎn)動(dòng)副.利用機(jī)構(gòu)學(xué)分析了微操作手的運(yùn)行機(jī)理.利用ADAMS軟件建立了微操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析了微操作手的輸出特性,包括探針在時(shí)域的位置、速度和加速特性,以及操作空間.直線超聲電機(jī)的使用簡化了微操作手的結(jié)構(gòu),增加了操作空間.柔性鉸鏈作為轉(zhuǎn)動(dòng)副能夠保證納米級的定位精度.微操作手原型機(jī)的初步試驗(yàn)表明,它能夠用于微小顆粒的實(shí)時(shí)抓取,其探針的位移分辨率達(dá)到100 nm,工作位移達(dá)到2 mm.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)械結(jié)構(gòu)強(qiáng)度與振動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家973計(jì)劃(2011CB707602) 國家自然科學(xué)基金(51275229) 國家重大儀器設(shè)備開發(fā)專項(xiàng)(2012YQ100225)
【分類號】：TM359.4
【正文快照】： 1引言(Introduction)近年來,生物科學(xué)技術(shù)取得了前所未有的進(jìn)步與發(fā)展,應(yīng)用于生物工程領(lǐng)域的微操作技術(shù)受到了廣泛的重視.微操作指借助電子顯微鏡等實(shí)現(xiàn)對1 mm以下微小物體的整體或部分進(jìn)行操作和處理[1].作為納米技術(shù)領(lǐng)域的重要分支,微操作機(jī)器人是微操作技術(shù)的重要載體,而微

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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2 雷志剛,黃心漢;機(jī)器人壓電陶瓷微操作手的設(shè)計(jì)[J];兵工自動(dòng)化;2004年02期

3 王樂鋒;榮偉彬;孫立寧;;三支鏈六自由度并聯(lián)柔性鉸微動(dòng)機(jī)器人的研究[J];光學(xué)精密工程;2007年04期

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本文編號：1298445