本文關(guān)鍵詞：基于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航方法研究

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【摘要】：變電站的正常安全運(yùn)行關(guān)系到國(guó)計(jì)民生方方面面,為保障變電站的安全正常運(yùn)行需要進(jìn)行日常巡檢,檢測(cè)出變電站中某些設(shè)備可能存在的故障并能夠及時(shí)處理。目前,變電站的絕大多數(shù)巡檢工作還主要還是由巡檢人員手工操作。變電站的巡檢數(shù)據(jù)不僅數(shù)量很大而且非常繁雜,由于受到變電站巡檢工作人員的技術(shù)水平等各多方面因素的制約,無(wú)法保障對(duì)變電站每次都做到全面有效的巡檢,容易出現(xiàn)遺漏、誤檢等現(xiàn)象,另外在遇到惡劣的自然現(xiàn)象時(shí),如雨雪、高溫等天氣,更是無(wú)法保障巡檢工作的有效性。同時(shí),變電站巡檢工作負(fù)荷較重,還存在安全隱患。針對(duì)手工巡檢方式的不足之處,本文提出了一種導(dǎo)航方法可以有效的提高巡檢效率。本文對(duì)變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航方法進(jìn)行了深入的研究,主要研究工作分為以下幾個(gè)方面。首先,本文的研究實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一個(gè)搭載了二維激光測(cè)距儀Hokuyo UTM 30LX的四輪移動(dòng)機(jī)器人。其次,分析了變電站激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特點(diǎn),在ICP算法的基礎(chǔ)上結(jié)合了概率論方法,提出了IRI_SLAM算法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)同步定位與地圖構(gòu)建。然后,在IRI_SLAM算法構(gòu)建出的地圖基礎(chǔ)上,針對(duì)變電站環(huán)境的地圖特征,提出了路徑規(guī)劃算法IRIPathplanning,規(guī)劃出一條到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑。最后,整合了IRI_SLAM算法和IRIPathplanning算法,研究出一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)IRI_Nav,并在實(shí)際的變電站環(huán)境中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文提出的導(dǎo)航系統(tǒng)不僅達(dá)到精確導(dǎo)航的目的,而且比傳統(tǒng)方法更加準(zhǔn)確和有效。
【學(xué)位授予單位】：華北電力大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP391.41;TM63

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

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本文編號(hào)：1223647