本文關(guān)鍵詞：多電機(jī)同步控制問(wèn)題的研究

  更多相關(guān)文章： 總線時(shí)延 同步控制 模糊PID 偏差耦合控制 力矩偏差補(bǔ)償環(huán)

【摘要】：本文針對(duì)多電機(jī)同步控制一般會(huì)遇到時(shí)延的影響和力矩負(fù)載擾動(dòng)問(wèn)題,將這兩個(gè)問(wèn)題抽象出來(lái)并針對(duì)這些問(wèn)題提出解決方案。首先總結(jié)時(shí)延和同步控制的研究現(xiàn)狀,對(duì)時(shí)延進(jìn)行理論和定量的研究,并確定如何抽象時(shí)延的變化范圍以及通過(guò)仿真得出對(duì)電機(jī)控制可能造成的影響,這些結(jié)論對(duì)于實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)都有指導(dǎo)作用。然后研究模糊PID控制,給出對(duì)電機(jī)控制的模糊PID控制方法。仿真結(jié)果表明,模糊PID控制方法在控制性能上優(yōu)于常規(guī)PID控制;然后研究多電機(jī)同步控制的方法,結(jié)合主從控制、并行控制、交叉耦合控制、偏差耦合控制等方法,取各自的優(yōu)點(diǎn),改進(jìn)偏差耦合控制方案并仿真確定該方法的可取之處,同時(shí)也在同步性能精度上提出改進(jìn)要求。針對(duì)系統(tǒng)的力矩負(fù)載擾動(dòng)特性與系統(tǒng)同步性能的關(guān)系,設(shè)計(jì)基于偏差耦合控制的偏差補(bǔ)償環(huán),力矩偏差補(bǔ)償環(huán)的最終設(shè)計(jì)并引入系統(tǒng),同步性能得到大幅提升,同步控制方案得以完成。驗(yàn)證基于模糊PID控制器和偏差補(bǔ)償環(huán)方法在四電機(jī)同步控制中是否取得理想的同步性能效果,可通過(guò)觀察仿真結(jié)果是否可以解決在同步控制中遇到的可變化時(shí)延問(wèn)題以及力矩負(fù)載擾動(dòng)問(wèn)題來(lái)判斷,同時(shí)也驗(yàn)證模糊PID控制運(yùn)用在偏差耦合控制器的正確性和可行性。
【關(guān)鍵詞】：總線時(shí)延 同步控制 模糊PID 偏差耦合控制 力矩偏差補(bǔ)償環(huán)
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TM301.2;TP273
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第1章 緒論8-11
• 1.1 課題來(lái)源及研究的目的和意義8
• 1.2 國(guó)內(nèi)外在該方向的研究現(xiàn)狀及分析8-10
• 1.2.1 控制系統(tǒng)時(shí)延研究8-9
• 1.2.2 同步控制研究9-10
• 1.3 主要研究?jī)?nèi)容10-11
• 第2章 時(shí)延與系統(tǒng)建模11-32
• 2.1 時(shí)延來(lái)源與分析11-25
• 2.1.1 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延11-16
• 2.1.2 總線時(shí)延16-25
• 2.2 時(shí)延對(duì)電機(jī)的影響25-31
• 2.2.1 電機(jī)建模25-28
• 2.2.2 單電機(jī)時(shí)延響應(yīng)情況28-31
• 2.3 本章小結(jié)31-32
• 第3章 四電機(jī)同步控制32-59
• 3.1 模糊PID控制32-44
• 3.1.1 常規(guī)PID控制32-34
• 3.1.2 模糊控制原理34-37
• 3.1.3 模糊PID控制器設(shè)計(jì)過(guò)程37-44
• 3.2 常見的幾種同步控制方法分析44-51
• 3.2.1 主從控制44-45
• 3.2.2 并行控制45-46
• 3.2.3 交叉耦合控制46-48
• 3.2.4 偏差耦合控制48-51
• 3.3 改進(jìn)的偏差耦合控制51-55
• 3.3.1 分配增益值的調(diào)整51-53
• 3.3.2 控制器分離53-54
• 3.3.3 偏差耦合控制器內(nèi)部設(shè)計(jì)54-55
• 3.4 仿真結(jié)果55-58
• 3.5 本章小結(jié)58-59
• 第4章 力矩偏差補(bǔ)償設(shè)計(jì)59-69
• 4.1 擾動(dòng)來(lái)源59-63
• 4.1.1 同步運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)工作原理59-61
• 4.1.2 力矩?cái)_動(dòng)特性61
• 4.1.3 力矩?cái)_動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響61-63
• 4.2 偏差補(bǔ)償環(huán)提高同步性能63-66
• 4.2.1 控制器設(shè)計(jì)63-65
• 4.2.2 仿真結(jié)果65-66
• 4.3 力矩偏差補(bǔ)償環(huán)提高同步性能66-68
• 4.3.1 控制器設(shè)計(jì)66-67
• 4.3.2 仿真結(jié)果67-68
• 4.4 本章小結(jié)68-69
• 第5章 系統(tǒng)仿真結(jié)果分析69-78
• 5.1 時(shí)延變化69-75
• 5.1.1 時(shí)延 1ms系統(tǒng)響應(yīng)69-71
• 5.1.2 時(shí)延 3ms系統(tǒng)響應(yīng)71-73
• 5.1.3 時(shí)延 5ms系統(tǒng)響應(yīng)73-75
• 5.2 分析對(duì)比75-77
• 5.3 本章小結(jié)77-78
• 結(jié)論78-79
• 參考文獻(xiàn)79-84
• 致謝84

  本文關(guān)鍵詞：多電機(jī)同步控制問(wèn)題的研究

  更多相關(guān)文章： 總線時(shí)延 同步控制 模糊PID 偏差耦合控制 力矩偏差補(bǔ)償環(huán)

，

本文編號(hào)：512588