本文關(guān)鍵詞：動圈式磁懸浮永磁平面電機優(yōu)化設(shè)計與運動控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：平面電機不需要中間轉(zhuǎn)換機構(gòu)便可直接實現(xiàn)二維平面運動,具有定位精度高、加速度大、響應(yīng)速度快等特點。相比于其他各類的平面電機,動圈式磁懸浮永磁平面電機具有結(jié)構(gòu)簡單、效率高、無摩擦、適應(yīng)真空工作環(huán)境等優(yōu)點。本文以動圈式磁懸浮永磁平面電機為研究對象,在Halbach型定子磁場優(yōu)化、電磁推力/轉(zhuǎn)矩建模及動子線圈優(yōu)化、六自由度解耦電流分配及運動控制、有限元仿真及實驗等方面進(jìn)行了研究,具體內(nèi)容如下:首先,在分析動圈式磁懸浮永磁平面電機工作原理和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,建立了二維Halbach定子磁鋼陣列磁場諧波模型,提出了“平均基波幅值應(yīng)盡可能大,平均相對均方差應(yīng)盡可能小”的磁鋼優(yōu)化原則和“總諧波畸變率應(yīng)盡可能小,基波幅值應(yīng)盡可能大”的磁鋼優(yōu)化原則。通過將所得優(yōu)化結(jié)果和已有文獻(xiàn)中的磁鋼參數(shù)進(jìn)行有限元對比和實驗驗證,證明了本文所提出的磁鋼參數(shù)設(shè)計方案可以很好的降低磁場高次諧波,尤其是含量較高的2次諧波。其次,結(jié)合氣隙磁密基波解析模型及線圈等效簡化模型,利用洛倫茲力法,對通電線圈電流微元的受力情況進(jìn)行了研究,進(jìn)而給出了動圈式磁懸浮永磁平面電機動子線圈的推力/轉(zhuǎn)矩數(shù)學(xué)模型,為平面電機推力/轉(zhuǎn)矩分配提供了理論依據(jù)。提出了“推力功耗比最大”的線圈優(yōu)化準(zhǔn)則,并根據(jù)此優(yōu)化準(zhǔn)則對動子線圈尺寸進(jìn)行了優(yōu)化,使得平面電機在輸出相同推力的情況下,能量損耗最小。然后,針對平面電機具有六自由度運動的特點,利用期望推力/轉(zhuǎn)矩給出了動圈式磁懸浮永磁平面電機電流分配策略,此電流分配策略可以有效的實現(xiàn)推力/轉(zhuǎn)矩的六自由度完全解耦。針對平面電機起浮運動過程,研究了懸浮力隨豎直位移呈指數(shù)衰減特性對電機控制性能的影響,設(shè)計了基于PID位置反饋的運動控制器,結(jié)果表明,系統(tǒng)在PID控制器的控制下具有很強的抗干擾性和良好的魯棒性。最后,利用Ansoft有限元仿真軟件建立三維仿真模型,采用PC+DSP28335+驅(qū)動板+樣機+傳感器的方式搭建樣機實驗平臺,對平面電機反電勢、z向懸浮力和x向水平推力/轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了仿真及實驗,將理論解析值、有限元仿真值和靜態(tài)實驗測量值進(jìn)行對比,三者結(jié)果的一致性證明了解析模型、有限元仿真模型和樣機的正確性。
【關(guān)鍵詞】：平面電機 磁場優(yōu)化 解耦電流分配 PID控制器 有限元仿真
【學(xué)位授予單位】：江蘇大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TM351
【目錄】：

• 摘要4-6
• ABSTRACT6-11
• 第一章 緒論11-28
• 1.1 課題研究背景及意義11-12
• 1.2 平面電機發(fā)展現(xiàn)狀12-20
• 1.2.1 感應(yīng)式平面電機14
• 1.2.2 變磁阻式平面電機14-15
• 1.2.3 永磁同步式平面電機15-20
• 1.3 永磁同步式平面電機磁鋼陣列分析與優(yōu)化20-22
• 1.4 永磁同步式平面電機線圈陣列分析與優(yōu)化22-23
• 1.5 永磁同步式平面電機運動控制研究23-27
• 1.5.1 永磁同步式平面電機仿真模型研究24-25
• 1.5.2 永磁同步式平面電機推力/轉(zhuǎn)矩數(shù)學(xué)模型研究25-26
• 1.5.3 永磁同步式平面電機運動控制策略研究26-27
• 1.6 本文主要研究內(nèi)容27-28
• 第二章 動圈式磁懸浮永磁平面電機磁場建模及磁鋼優(yōu)化28-51
• 2.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機定子磁鋼磁場建模28-36
• 2.1.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)28-29
• 2.1.2 平面電機Halbach型定子磁鋼磁化強度29-33
• 2.1.3 平面電機Halbach型定子磁鋼磁密諧波模型33-34
• 2.1.4 平面電機氣隙磁密分布34-36
• 2.2 動圈式磁懸浮永磁平面電機定子磁鋼磁場優(yōu)化36-45
• 2.2.1 方法一：利用期望磁密波形和實際磁密波形之間的平均相對均方差優(yōu)化磁場37-40
• 2.2.2 方法二：利用二維波形總諧波畸變率優(yōu)化磁場40-45
• 2.3 有限元仿真及試驗樣機驗證45-49
• 2.4 本章小結(jié)49-51
• 第三章 動圈式磁懸浮永磁平面電機電磁推力/轉(zhuǎn)矩建模及線圈優(yōu)化51-63
• 3.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機電磁推力/轉(zhuǎn)矩建模51-58
• 3.1.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機電磁推力建模52-55
• 3.1.2 動圈式磁懸浮永磁平面電機電磁轉(zhuǎn)矩建模55-58
• 3.2 動圈式磁懸浮永磁平面電機線圈參數(shù)優(yōu)化58-61
• 3.3 本章小結(jié)61-63
• 第四章 動圈式磁懸浮永磁平面電機電流分配策略及運動控制63-78
• 4.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機電流分配策略63-70
• 4.1.1 平面電機懸浮力電流分配策略64-65
• 4.1.2 平面電機水平力電流分配策略65-67
• 4.1.3 平面電機z軸轉(zhuǎn)矩電流分配策略67-68
• 4.1.4 平面電機x（y）軸轉(zhuǎn)矩電流分配策略68-70
• 4.2 動圈式磁懸浮永磁平面電機運動控制70-77
• 4.2.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機起浮運動方程70-72
• 4.2.2 平面電機運動控制器設(shè)計72-73
• 4.2.3 PID控制器參數(shù)調(diào)節(jié)73-77
• 4.3 本章小結(jié)77-78
• 第五章 動圈式磁懸浮永磁平面電機有限元仿真及實驗78-87
• 5.1 動圈式磁懸浮永磁平面電機仿真模型及實驗平臺搭建78-79
• 5.2 動圈式磁懸浮永磁平面電機反電勢仿真及實驗79-80
• 5.3 動圈式磁懸浮永磁平面電機懸浮力/轉(zhuǎn)矩仿真及實驗80-83
• 5.4 動圈式磁懸浮永磁平面電機水平推力/轉(zhuǎn)矩仿真及實驗83-86
• 5.5 本章小結(jié)86-87
• 第六章 結(jié)論與展望87-90
• 6.1 結(jié)論87-88
• 6.2 展望88-90
• 參考文獻(xiàn)90-95
• 致謝95-96
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與專利96

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本文編號：397114