針對可控勵磁直線同步電動機(jī)磁懸浮進(jìn)給平臺運(yùn)行時(shí)易受負(fù)載變化及各類擾動影響的問題,本課題設(shè)計(jì)一個(gè)磁懸浮控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對電動機(jī)運(yùn)動平臺懸浮的可靠控制。具體研究內(nèi)容如下:分析電動機(jī)的工作原理。推導(dǎo)不同坐標(biāo)系下電動機(jī)的電壓、磁鏈、電磁推力和磁懸浮力的解析式,進(jìn)一步推導(dǎo)懸浮方向和水平方向的運(yùn)動方程。根據(jù)力的數(shù)學(xué)表達(dá)式,分析磁懸浮系統(tǒng)和進(jìn)給系統(tǒng)之間的耦合問題,采用電樞電流q軸分量為零的控制方法對兩個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行部分解耦,進(jìn)一步推導(dǎo)出部分解耦后電磁推力和磁懸浮力的表達(dá)式。搭建兩個(gè)系統(tǒng)解耦的電動機(jī)控制系統(tǒng)框圖,減小了控制系統(tǒng)之間的相互干擾,簡化了磁懸浮控制系統(tǒng)中位置控制器的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)磁懸浮系統(tǒng)模糊滑�？刂破鳌ａ槍﹄妱訖C(jī)運(yùn)動平臺懸浮時(shí)易受到負(fù)載變化和外界擾動影響的問題,設(shè)計(jì)能夠減小擾動對磁懸浮系統(tǒng)影響的滑�？刂破�。為了削弱磁懸浮氣隙高度的抖振,提高電動機(jī)抗干擾性能,對設(shè)計(jì)的滑模控制器進(jìn)行改造,保留滑�？刂瓶垢蓴_能力的前提下引入模糊系統(tǒng),進(jìn)一步設(shè)計(jì)模糊滑�？刂破�。利用模糊系統(tǒng)的估計(jì)特性實(shí)時(shí)估計(jì)切換項(xiàng)中的增益,用估計(jì)值代替等速趨近律的固定增益值,能夠有效減小懸浮高度誤差穿過超平面的速度,抑制磁懸浮系統(tǒng)的氣隙高度...

【文章頁數(shù)】：57 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1磁懸浮平臺結(jié)構(gòu)圖

8第2章可控勵磁直線同步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型2.1可控勵磁直線同步電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行機(jī)理2.1.1可控勵磁直線同步電動機(jī)的結(jié)構(gòu)可控勵磁直線同步電動機(jī)磁懸浮平臺結(jié)構(gòu)如圖2.1所示，主要包括可控勵磁直線同步電動機(jī)、支撐電動機(jī)的平臺基座、測量氣隙高度的電渦流傳感器、測量水平距離的光柵尺、輔....

圖2.2可控勵磁直線同步電動機(jī)控制系統(tǒng)

第2章可控勵磁直線同步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型13其中第二項(xiàng)是電樞繞組直軸電流對定子鐵心的吸引力，其大小隨電流變化不斷變化，將其作為擾動處理，歸類到懸浮方向擾動yf中，得到磁懸浮力方程為2mdyff232=()LFiiK（2.25）其中，K為磁懸浮系數(shù)，6K5.65910。圖2.2是解耦....

圖3.1切換面上三種點(diǎn)的特性

15第3章磁懸浮系統(tǒng)模糊滑�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)3.1模糊滑模控制理論概述滑�？刂疲⊿lidingModeControl，SMC）具有動態(tài)變換的結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)狀態(tài)變量按照特定的趨近律趨近人為設(shè)計(jì)好的滑模面，最后沿滑模面滑向零點(diǎn)。滑�？刂凭哂锌刂七^程調(diào)節(jié)和跟蹤速度快、抗外界因素影響能力強(qiáng)的特點(diǎn)....

圖3.2SMC控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文22131313y0122y01222012yyyy(g)(g((gsat())))(sat())=(max+)0VssfKuscececemmfKscececemmmcececewsKfswsmfswsmffssmms（3.22）證畢由上式可知，磁懸浮控....

本文編號：3953911