針對(duì)輸電線路常規(guī)人工巡檢耗費(fèi)時(shí)間、人力成本增加的問題,采用無(wú)人機(jī)作為載體,減少了時(shí)間及人力成本。無(wú)人機(jī)使用地面站軟件配合GPS/INS進(jìn)行預(yù)設(shè)巡檢路線,并能在巡檢過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。提出了基于卡爾曼濾波器和雙閉環(huán)PID控制相結(jié)合的方法,以卡爾曼濾波器抑制噪聲干擾;在雙閉環(huán)控制中,采用內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)速率、外環(huán)控制無(wú)人機(jī)姿態(tài),從而有效防止了因無(wú)人機(jī)抖動(dòng)導(dǎo)致的飛行失控,完成了常規(guī)巡檢工作。 

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【文章目錄】：
0 引言
1 無(wú)人機(jī)研究現(xiàn)狀
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    3.1 內(nèi)核系統(tǒng)移植
    3.2 地面站軟件開發(fā)
4 無(wú)人機(jī)巡檢
    4.1 飛行姿態(tài)與速度控制
    4.2 巡檢方式
5 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]基于卡爾曼濾波器的PID控制仿真研究[J]. 鄒凌,孫玉強(qiáng),孫琦.  微計(jì)算機(jī)信息. 2007(16)
[5]一種新型基于雙閉環(huán)PID控制的SVC控制系統(tǒng)研究[J]. 黃黎芬,姜建國(guó).  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2007(08)



本文編號(hào)：3718397