輸電線路是電網(wǎng)設(shè)備的重要組成部分,大多數(shù)輸電線路都位于戶外山林甚至一些惡劣環(huán)境中,在外部自然環(huán)境的作用下,輸電線路導(dǎo)線、地線、金具及絕緣子等都會出現(xiàn)不同程度的缺陷,需要定期進(jìn)行巡視及維護(hù)。宜賓市位于四川南部,是四川及云南兩省重要的電力能源輸出通道。截至2018年12月底,國網(wǎng)四川省電力公司宜賓供電公司共管轄輸電線路35kV輸電線路共33回,線路總長350.48公里;110kV線路共78回,線路總長1055.953公里;220kV線路共35回,線路總長1028.955公里。以上輸電線路,即保障了整個(gè)宜賓地區(qū)的用電需求,也是四川電網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的重要組成部分。因此保障宜賓電網(wǎng)輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行尤為重要。隨著無人機(jī)的廣泛推廣應(yīng)用,宜賓電網(wǎng)于2016年開始運(yùn)用無人機(jī)進(jìn)行輸電線路巡檢作業(yè),目前擁有各類完整無人機(jī)巡檢系統(tǒng)8套,其中多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)6套,固定翼無人機(jī)系統(tǒng)2套。自2016年至2018年底,已累計(jì)完成巡檢35kV²20kV輸電線路桿塔4217基、通道896公里,發(fā)現(xiàn)缺陷4938余處。通過對這些缺陷數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)分析,可以判斷出線路設(shè)備的運(yùn)行狀況,從而對線路常規(guī)檢修和狀態(tài)... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級別】：碩士

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宜賓電網(wǎng)架空輸電線路精細(xì)化巡檢平臺方案示意圖

第四章宜賓電網(wǎng)架空輸電線路無人機(jī)巡檢平臺構(gòu)思建設(shè)29圖4-1宜賓電網(wǎng)架空輸電線路精細(xì)化巡檢平臺方案示意圖宜賓電網(wǎng)架空輸電線路精細(xì)化全自動(dòng)巡檢作業(yè)流程如圖4-2所示，首先對無人機(jī)巡檢線路進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，將規(guī)劃任務(wù)傳輸至無人機(jī)中心，無人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)放飛、自動(dòng)飛行、自動(dòng)拍照并實(shí)時(shí)傳回?cái)?shù)據(jù)圖像，后端系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理分析，最終返航回收，實(shí)現(xiàn)巡檢流程全自動(dòng)化。圖4-2宜賓電網(wǎng)架空輸電線路精細(xì)化自動(dòng)巡檢流程圖4.3.2平臺拓?fù)潴w系結(jié)構(gòu)平臺拓?fù)潴w系結(jié)構(gòu)如圖4-3所示�？蛻舳丝蓪�(shí)現(xiàn)無人機(jī)全自動(dòng)精細(xì)化巡檢的所有操作與控制；自動(dòng)機(jī)場可實(shí)現(xiàn)作業(yè)現(xiàn)場的隨機(jī)部署、及時(shí)反應(yīng)，自動(dòng)起飛和降落，自動(dòng)更換電池；無人機(jī)進(jìn)行全自動(dòng)起降以及過程飛行，對巡檢設(shè)備進(jìn)行全自

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文30動(dòng)精細(xì)化巡檢，并將巡檢數(shù)據(jù)信息通過4G/5G通信實(shí)時(shí)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理中心；AI應(yīng)用云可實(shí)現(xiàn)后臺對無人機(jī)實(shí)施傳輸?shù)膱D像進(jìn)行自動(dòng)識別，判斷設(shè)備缺陷。圖4-3自動(dòng)巡檢平臺拓?fù)潴w系結(jié)構(gòu)圖4.3.3平臺技術(shù)路線圖4-4平臺技術(shù)示意圖平臺基于當(dāng)前RTK高精準(zhǔn)的定位技術(shù)，可利用手動(dòng)學(xué)習(xí)航跡采集以及基于激光點(diǎn)云航線規(guī)劃兩種自動(dòng)巡檢航跡規(guī)劃方式來提前規(guī)劃好巡檢航線以實(shí)現(xiàn)巡檢的全自動(dòng)化。手動(dòng)學(xué)習(xí)航跡采集方式是基于RTK精準(zhǔn)定位技術(shù)，無人機(jī)通過人工學(xué)習(xí)的方式采集并記錄自動(dòng)飛行的航跡，完成航跡采集后，無人機(jī)后續(xù)可按照航跡自主進(jìn)行飛行并完成數(shù)據(jù)采集。激光點(diǎn)云航線規(guī)劃是基于輸電線路激光點(diǎn)云，通過專業(yè)的三維航跡規(guī)劃軟件完成航跡規(guī)劃，將規(guī)劃的航跡導(dǎo)入到無人機(jī)中，無人

【參考文獻(xiàn)】：
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