本文研究的H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由三臺(tái)結(jié)構(gòu)和參數(shù)完全相同的永磁直線同步電機(jī)（Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM）組成,其中在Y軸上平行安裝兩臺(tái)直線電機(jī)同時(shí)推動(dòng)X軸上的直線電機(jī)沿Y方向移動(dòng),同時(shí)X軸上的直線電機(jī)本身沿X方向移動(dòng)。但是由于X軸上的直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致Y軸上兩直線電機(jī)受力不均勻,加上兩平行軸電機(jī)之間存在機(jī)械耦合,都能造成H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生單軸位置跟蹤誤差和同步誤差,不僅影響工作精度,還會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)損壞甚至造成人身安全。因此,研究單軸控制方法和同步控制方法對(duì)H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有很重要的意義。本文的研究目的是設(shè)計(jì)一個(gè)單軸位置控制器來保證單軸位置精度,同時(shí)也要設(shè)計(jì)一個(gè)同步控制器來減小H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的同步誤差。首先了解H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀,影響H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制精度的因素和控制策略的研究現(xiàn)狀。由于存在單軸位置跟蹤誤差和同步誤差會(huì)導(dǎo)致H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置精度下降,并且當(dāng)X軸上的直線電機(jī)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)對(duì)Y軸上的兩直線電機(jī)產(chǎn)生扭擺力的影響,所以對(duì)X軸電機(jī)進(jìn)行受力分析并根據(jù)力矩平衡方程和永磁直線同步電機(jī)基本原理推導(dǎo)出H型運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型。其次,針對(duì)... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1串聯(lián)結(jié)構(gòu)原理圖

并聯(lián)結(jié)構(gòu)原理圖

a 旋轉(zhuǎn)電機(jī) b 直線電機(jī)圖 2.1 旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變成直線電機(jī)的過程Fig. 2.1 The process of turning a rotary motor into a linear motor其次，直線電機(jī)具有高加速度、高速度等特點(diǎn)，在高速直線運(yùn)動(dòng)過程中適合

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