隨著無人機(jī)技術(shù)結(jié)合各個領(lǐng)域應(yīng)用的快速發(fā)展,在各行各業(yè)中逐漸展現(xiàn)出它獨特的優(yōu)勢。由于我國的輸電線路廣泛分布在大江南北,所處的地理位置以及周圍環(huán)境通常十分復(fù)雜且惡劣,而為了保障國家電力系統(tǒng)的安全運行,需要定期對電力設(shè)施進(jìn)行巡視檢查。在此背景下,傳統(tǒng)的巡檢方式不僅會消耗巨大的人力物力,且效率以及安全系數(shù)都很低,而無人機(jī)巡檢技術(shù)以其高效率、低成本且兼具高安全性等優(yōu)點很好的解決了上述問題。為此,本文針對電力桿塔,提出并實現(xiàn)了一套無人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)。為了能夠準(zhǔn)確穩(wěn)定的完成電力桿塔的自主巡檢任務(wù),需要獲取高精度的巡檢點坐標(biāo)并以此規(guī)劃自主巡檢航跡。針對該問題,本文在系統(tǒng)坐標(biāo)系下,根據(jù)相機(jī)成像原理以及相應(yīng)的算法,建立了求解巡檢點坐標(biāo)的巡檢目標(biāo)模型。為了優(yōu)化巡檢點坐標(biāo),基于巡檢目標(biāo)模型結(jié)合已知桿塔結(jié)構(gòu)中巡檢點之間的結(jié)構(gòu)信息提出了目標(biāo)優(yōu)化模型,由模型求解算法完成了巡檢點坐標(biāo)的求解與優(yōu)化,其中巡檢點是指桿塔上需要缺陷檢查的目標(biāo)點。在該基礎(chǔ)之上,通過已知桿塔的三維結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了其它巡檢點坐標(biāo)的準(zhǔn)確計算,并結(jié)合巡檢作業(yè)要求以及桿塔結(jié)構(gòu)特點,提出了計算巡檢點對應(yīng)航點坐標(biāo)信息的方法,最后根據(jù)所有航點坐標(biāo)信息完成了電力桿塔... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

線路污閃對電力桿塔的影響

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文圖1-2鳥類筑巢對電力桿塔的影響為了將這些后果扼殺在搖籃里，就必須制定穩(wěn)定可靠的預(yù)防措施，需要各地區(qū)的電力部門定時定期對輸電線路進(jìn)行巡檢，對實地的線路運行情況進(jìn)行評估，及時排查可能存在的隱患，有助于減少安全事故發(fā)生的可能性，時刻掌握所在地區(qū)輸電線路的運行情況，針對不同情況制定不同的措施，從而保證輸電線路的安全運行，不負(fù)燈火通明之景。對于輸電線路的巡檢主要是針對電力桿塔制定巡檢任務(wù)，傳統(tǒng)的巡檢方式是采用人工巡檢的方式，由巡檢人員攜帶裝備爬上電力桿塔上進(jìn)行缺陷檢查，對塔上各個需要檢查的地方進(jìn)行一一排查，人工巡檢作業(yè)如圖1-3所示。而桿塔的高度基本都超過10米,且塔身都帶有高壓電，再加上桿塔往往處于人跡罕至的深山或者高原地區(qū)，如果突發(fā)極端的天氣情況，危險系數(shù)劇增，這些嚴(yán)酷的自然環(huán)境以及其他危險因素?zé)o時無刻不威脅著巡檢人員的生命安全。人工巡檢方式除了對巡檢人員產(chǎn)生極大的安全隱患外，還存在其它弊端，比如人工巡檢的作業(yè)效率低下，巡檢人員需要攀爬每一座電力桿塔，這本身效率就非常低。而由于登上桿塔檢查才能準(zhǔn)確確定是否存在缺陷，而巡檢過程中時常存在桿塔本身一點缺陷都沒有的情況，這也進(jìn)一步降低了人工作業(yè)的效率，同時長時間作業(yè)也在無形之中大大增加了巡檢人員的危險系數(shù)。人力成本巨大和人工巡檢精度不高等其它弊端也證實了傳統(tǒng)人工巡檢方式的不可取[3,4]。2

人工巡檢作業(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]無人機(jī)自主電力巡線關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 丁為杰.山東大學(xué) 2019
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[3]面向電塔空間結(jié)構(gòu)的飛行巡檢航跡規(guī)劃方法研究[D]. 王毅磊.華北電力大學(xué)(北京) 2017
[4]基于人工勢場法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 程紫云.燕山大學(xué) 2016
[5]基于雙天線GPS/INS組合測向技術(shù)研究[D]. 李墨.重慶大學(xué) 2012



本文編號：3416424