本文所研究的對象是由三臺完全相同的永磁直線同步電機構(gòu)成的H型運動平臺。雖然在兩個Y軸上選用了完全相同的直線電機,但由于電機參數(shù)變化、機械耦合、負載擾動和摩擦力等不確定性因素會導致兩個平行的直線電機運動不同步,這不僅影響工件加工精度,嚴重的可能會導致系統(tǒng)損壞甚至威脅人身安全。為了提高H型運動平臺加工精度,推動平臺發(fā)展,因此,針對這一問題,在系統(tǒng)單軸和雙軸間設(shè)計控制器來減小誤差。本文在考慮了橫梁運動對雙軸的干擾后,對H型運動平臺建立數(shù)學模型。在單軸上設(shè)計了遞歸RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)摩擦補償滑�？刂破鱽頊p小單軸跟蹤誤差,在雙軸上設(shè)計了二型模糊迭代控制器來減小雙軸間的同步誤差,進一步提高系統(tǒng)精度。首先,在查閱了相關(guān)的資料后,對PMLSM驅(qū)動的H型運動平臺在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及一些控制策略的研究現(xiàn)狀進行綜述。由于X軸上的負載在沿X軸方向進行往復(fù)運動時會對Y軸上的直線電機產(chǎn)生扭擺力,從而使Y軸上的兩臺直線電機受力不均勻,根據(jù)PMLSM的基本原理,對H型運動平臺建立了數(shù)學模型。其次,針對單軸的跟蹤誤差問題,設(shè)計了遞歸RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制器,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與滑模的結(jié)合可以有效的削弱滑�？刂茣r易發(fā)生的抖振現(xiàn)象,并且為... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景及意義
    1.2 H型運動平臺的發(fā)展研究現(xiàn)狀
        1.2.1 H型運動平臺的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 H型運動平臺的研究現(xiàn)狀
    1.3 影響H型運動平臺運行因素及其控制策略
        1.3.1 影響H型運動平臺運行的因素
        1.3.2 H型運動平臺的控制策略
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
第2章 H型運動平臺數(shù)學模型的建立
    2.1 永磁直線同步電機的數(shù)學模型
        2.1.1 永磁直線同步電機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理
        2.1.2 永磁直線同步電機的數(shù)學模型
    2.2 H型運動平臺的數(shù)學模型
        2.2.1 H型運動平臺的基本結(jié)構(gòu)和工作原理
        2.2.2 H型運動平臺數(shù)學模型的建立
    2.3 本章小結(jié)
第3章 單軸遞歸RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑�？刂破髟O(shè)計
    3.1 滑�？刂破骰驹砑盎驹O(shè)計
    3.2 基于遞歸RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)摩擦補償?shù)幕？刂破?br>        3.2.1 遞歸RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)制器的設(shè)計
        3.2.2 遞歸RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)摩擦補償滑�？刂破鞯脑O(shè)計
    3.3 仿真結(jié)果與分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 H型運動平臺區(qū)間二型模糊迭代同步控制器設(shè)計
    4.1 區(qū)間二型模糊邏輯系統(tǒng)
    4.2 區(qū)間二型模糊迭代控制器
        4.2.1 迭代學習控制器原理
        4.2.2 迭代學習控制算法
        4.2.3 區(qū)間二型模糊迭代控制器設(shè)計
    4.3 仿真結(jié)果與分析
    4.4 本章小結(jié)
第5章 結(jié)論
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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