隨著電力系統(tǒng)的快速發(fā)展和智能變電站的推廣,旨在提高變電站巡檢效率、減小人工巡檢壓力的變電站巡檢機(jī)器人日益受到青睞。在變電站巡檢機(jī)器人的“智能化”進(jìn)程中,實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航是其最基礎(chǔ)也是最核心的技術(shù)。研究具有高定位精度、較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和自主處理問題能力的變電站巡檢機(jī)器人是本文的目標(biāo)。由于僅使用單一的傳感器進(jìn)行導(dǎo)航難以滿足變電站場(chǎng)景的需求,因此本文選擇基于攝像頭和三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合的自主導(dǎo)航方式。本文的研究工作主要包括傳感器的標(biāo)定技術(shù)、道路檢測(cè)與機(jī)器人定位技術(shù)、障礙物檢測(cè)與跟蹤技術(shù)以及前方道路場(chǎng)景理解技術(shù)。在傳感器的標(biāo)定技術(shù)部分,首先建立攝像頭和激光雷達(dá)模型,并確定傳感器相互之間的位置關(guān)系;然后進(jìn)行攝像頭和激光雷達(dá)的自標(biāo)定,詳細(xì)介紹了各坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的推導(dǎo)過程,并通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)確定各傳感器數(shù)據(jù)與機(jī)器人之間的關(guān)系;進(jìn)而從空間和時(shí)間兩方面對(duì)攝像頭和激光雷達(dá)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定,實(shí)現(xiàn)攝像頭與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的融合;最后對(duì)攝像頭所拍攝的圖像進(jìn)行了基于IPM的逆透視變換,從而得到前方道路的鳥瞰圖。該部分作為自主導(dǎo)航的基礎(chǔ),是后續(xù)章節(jié)融合的重要橋梁。在道路檢測(cè)部分,核心問題是提高車道線檢測(cè)的魯棒性,因此本文提出在傳統(tǒng)的... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

山東電力科學(xué)院研制的國內(nèi)首臺(tái)變電站巡檢機(jī)器人

1.2 山東魯能研制的變電站智能機(jī)器人巡檢有限公司所研制的變電站智能機(jī)器人系統(tǒng)以本地或者遠(yuǎn)方遙控模式進(jìn)行運(yùn)作業(yè)，該系統(tǒng)對(duì)巡檢實(shí)行全過程管理體，并且可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，給予1.3 深圳朗馳研制的變電站智能機(jī)器人巡檢

圖 1.2 山東魯能研制的變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)能技術(shù)有限公司所研制的變電站智能機(jī)器人巡檢系人巡檢系統(tǒng)以本地或者遠(yuǎn)方遙控模式進(jìn)行運(yùn)作，基替人工作業(yè)，該系統(tǒng)對(duì)巡檢實(shí)行全過程管理，將巡成于一體，并且可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，給予巡檢人

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