云臺(tái)作為光電一體化設(shè)備的載體，用于搭載攝像頭等專(zhuān)用設(shè)備,以拓展設(shè)備的自由度和工作空間,主要分為臺(tái)體與控制系統(tǒng)兩部分。傳統(tǒng)云臺(tái)控制系統(tǒng)因其體積大、處理速度有限、抗干擾能力差、穩(wěn)態(tài)精度低等缺陷,重制約云臺(tái)的發(fā)展。本文以兩軸云臺(tái)為研究對(duì)象,旨在開(kāi)發(fā)一套精度高、響應(yīng)快、穩(wěn)定性良好的云臺(tái)控制系統(tǒng),滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。本文首先明確兩軸云臺(tái)的U型臺(tái)體、減速機(jī)傳動(dòng)、永磁同步云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的基本機(jī)械結(jié)構(gòu),構(gòu)建云臺(tái)電機(jī)基于同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電機(jī)數(shù)學(xué)模型,確定系統(tǒng)的三閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)與矢量控制策略。其次,本文在三相電壓逆變器控制算法設(shè)計(jì)中,詳細(xì)對(duì)比了常規(guī)spwM算法、基于三次諧波注入的SPWM算法、基于均值零序分量注入的SPWM算法、基于極值零序分量注入的SPWM算法、基于交替零序分量注入的SPWM算法以及SVPWM算法,確定系統(tǒng)SVPWM三相電壓逆變器接制算法的設(shè)計(jì)。在電流環(huán)設(shè)計(jì)中,本文詳細(xì)對(duì)比了滯環(huán)控制律與PI控制律,確定系統(tǒng)PI電流控制器的設(shè)計(jì)。在速度環(huán)設(shè)計(jì)中,本文詳細(xì)對(duì)比了PI控制律與滑模變結(jié)構(gòu)控制律,確定系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)速度控制器的設(shè)計(jì)。在位置環(huán)設(shè)計(jì)中,本文詳細(xì)對(duì)比了PID控制律、滑模變結(jié)構(gòu)控制律及模糊自整... 

【文章來(lái)源】：西安理工大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：94 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

云臺(tái)的應(yīng)用Fig.1-1Applicationofpan-tilt-zoom

圖 1-2 FLIR PTU-D48E 云臺(tái) 圖 1-3 激光打印機(jī)Fig.1-2 Model FLIR PTU-D48E of pan-tilt-zoom Fig.1-3 Laser printer 國(guó)內(nèi)云臺(tái)發(fā)展現(xiàn)狀相對(duì)各發(fā)達(dá)國(guó)家來(lái)說(shuō)，我國(guó)對(duì)于云臺(tái)的研究起步較晚，且仍然存在較大的差距，近年來(lái)國(guó)家對(duì)于高新科技研究的投入越來(lái)越大，我國(guó)的云臺(tái)研究工作取得了較大快速縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家之間的差距。在相機(jī)云臺(tái)領(lǐng)域，我國(guó)思銳、佳鑫悅、締而特、奧松、ram、大疆等品牌的云臺(tái)可以媲美國(guó)際先進(jìn)水平[14]。我國(guó)自二十世紀(jì)八十年代開(kāi)始立體視覺(jué)云臺(tái)的研究工作，呈現(xiàn)出多元化的色彩[中科院自動(dòng)化所研制的多自由度立體視覺(jué)仿真平臺(tái)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的遙控機(jī)器人等[16]。在全方位云臺(tái)領(lǐng)域，我國(guó)航空工業(yè)所的 T6 型云臺(tái)，其水平軸的運(yùn)行速度為 0.000 ，其俯仰軸的運(yùn)行速度為 0.01 ~50 ，其水平運(yùn)動(dòng)范圍為 2 70 ，仰俯運(yùn) 0 ~ +150 ，其定位精度可達(dá) 0.00573 。我國(guó)光電技術(shù)研究所研制的機(jī)載穩(wěn)瞄 1-4 所示，其定位精度可達(dá) 0.00825 。我國(guó)長(zhǎng)春光機(jī)研究所研制的輕型陀螺穩(wěn)[17]

圖 1-2 FLIR PTU-D48E 云臺(tái) 圖 1-3 激光打印機(jī)Fig.1-2 Model FLIR PTU-D48E of pan-tilt-zoom Fig.1-3 Laser printer 國(guó)內(nèi)云臺(tái)發(fā)展現(xiàn)狀相對(duì)各發(fā)達(dá)國(guó)家來(lái)說(shuō)，我國(guó)對(duì)于云臺(tái)的研究起步較晚，且仍然存在較大的差距，近年來(lái)國(guó)家對(duì)于高新科技研究的投入越來(lái)越大，我國(guó)的云臺(tái)研究工作取得了較大快速縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家之間的差距。在相機(jī)云臺(tái)領(lǐng)域，我國(guó)思銳、佳鑫悅、締而特、奧松、ram、大疆等品牌的云臺(tái)可以媲美國(guó)際先進(jìn)水平[14]。我國(guó)自二十世紀(jì)八十年代開(kāi)始立體視覺(jué)云臺(tái)的研究工作，呈現(xiàn)出多元化的色彩[中科院自動(dòng)化所研制的多自由度立體視覺(jué)仿真平臺(tái)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的遙控機(jī)器人等[16]。在全方位云臺(tái)領(lǐng)域，我國(guó)航空工業(yè)所的 T6 型云臺(tái)，其水平軸的運(yùn)行速度為 0.000 ，其俯仰軸的運(yùn)行速度為 0.01 ~50 ，其水平運(yùn)動(dòng)范圍為 2 70 ，仰俯運(yùn) 0 ~ +150 ，其定位精度可達(dá) 0.00573 。我國(guó)光電技術(shù)研究所研制的機(jī)載穩(wěn)瞄 1-4 所示，其定位精度可達(dá) 0.00825 。我國(guó)長(zhǎng)春光機(jī)研究所研制的輕型陀螺穩(wěn)[17]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[8]基于ARM的伺服轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 王顥錦,李久龍.  重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)). 2017(06)
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博士論文
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[2]測(cè)繪相機(jī)標(biāo)定轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 田學(xué)光.中國(guó)科學(xué)院研究生院（長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所） 2010

碩士論文
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[2]基于無(wú)源性的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)研究[D]. 何潔.蘭州交通大學(xué) 2018
[3]基于滑�？刂频挠来沤涣魉欧到y(tǒng)研究[D]. 魏維.北京交通大學(xué) 2018
[4]太陽(yáng)電池標(biāo)定用高精度跟蹤控制系統(tǒng)研究[D]. 史順東.燕山大學(xué) 2017
[5]二自由度云臺(tái)視覺(jué)伺服系統(tǒng)研究與應(yīng)用[D]. 陽(yáng)春分.華南理工大學(xué) 2017
[6]下料工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 朱慶爽.南京航空航天大學(xué) 2017
[7]空間小型高精度交流伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的研制[D]. 李哲.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[8]直驅(qū)永磁風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)最高效率控制策略的研究[D]. 靳海鵬.哈爾濱理工大學(xué) 2016
[9]永磁同步/雙凸極并列式混合勵(lì)磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)研究[D]. 蔣奎.南京航空航天大學(xué) 2016
[10]轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的性能評(píng)估與性能改進(jìn)[D]. 吳浩.內(nèi)蒙古科技大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3235910