隨著工業(yè)智能化發(fā)展的需要,機(jī)器視覺的研究正處于上升階段,以視覺傳感器指引機(jī)器人完成某些指定工作,可以達(dá)到提高工作效率和降低成本的目的。然而圓特征目標(biāo)物如瓶蓋、液化罐孔、螺栓孔等隨處可見,在工業(yè)領(lǐng)域要實(shí)現(xiàn)對(duì)圓形目標(biāo)的自動(dòng)化加工與應(yīng)用先需確定其位置。傳統(tǒng)的圓形目標(biāo)定位方式靈活度太低,只適用于固定場(chǎng)合,本文以核電檢修機(jī)器人對(duì)圓形螺栓孔識(shí)別定位課題為研究背景,針對(duì)基于單目視覺的機(jī)器人對(duì)圓形目標(biāo)識(shí)別定位進(jìn)行研究,主要工作有:分析對(duì)比單目視覺平面定位、單目視覺三維定位和雙目視覺立體定位三種定位方法的精度和工作環(huán)境要求,結(jié)合課題需要,使用單目視覺平面定位法,確定基于視覺的核電機(jī)器人對(duì)圓形目標(biāo)識(shí)別與定位研究的整體路線方案。分析越疆Magician機(jī)械臂的結(jié)構(gòu),根據(jù)其關(guān)節(jié)有差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的特性,提出使用幾何法與解析法相結(jié)合的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,同時(shí),根據(jù)建立連桿坐標(biāo)系得到的D-H參數(shù)求取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,為機(jī)器人手眼標(biāo)定和圓形目標(biāo)的抓取實(shí)驗(yàn)提供技術(shù)鋪墊。分析對(duì)比了三類相機(jī)標(biāo)定方法的優(yōu)缺點(diǎn),采用精度較高、操作要求低的張正友標(biāo)定法,MATLAB軟件進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn),重投影誤差為0.1777,相機(jī)內(nèi)參數(shù)矩... 

【文章來源】：南華大學(xué)湖南省

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“勇士號(hào)”核用智能機(jī)器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot

6被用于高危環(huán)境下的信息探測(cè)。后期經(jīng)過多年的研制，機(jī)器人發(fā)展到6代，第2代機(jī)器人投入軍事演練使用；第5代核化偵查機(jī)器人在核電站投入實(shí)際應(yīng)用，用于核電站巡檢與應(yīng)急處理；6代機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)核環(huán)境搜尋功能。圖1.1“勇士號(hào)”核用智能機(jī)器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot圖1.2RET3-EOD機(jī)器人圖1.3RAPTOR機(jī)器人Figure1.2RET3-EODrobotFigure1.3RAPTORrobot圖1.4機(jī)器人“衛(wèi)富”圖1.5機(jī)器人“靈蜥”Figure1.4Therobot"WeiFu"Figure1.5Robot"spiritlizard"核電發(fā)展需要而研究出的一系列核電應(yīng)急、巡檢機(jī)、排爆功能機(jī)器人，被核污染的水下作業(yè)更加需要機(jī)器人取代人工作業(yè)。天津深之藍(lán)的“河豚Ⅳ”水下偵查機(jī)器人，可以根據(jù)需求搭載機(jī)械臂、視覺相機(jī)完成相應(yīng)的工作[32]。上海交通大學(xué)下屬研究機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的核電機(jī)器人，用于反應(yīng)堆檢測(cè)，該機(jī)器人搭載云臺(tái)

6被用于高危環(huán)境下的信息探測(cè)。后期經(jīng)過多年的研制，機(jī)器人發(fā)展到6代，第2代機(jī)器人投入軍事演練使用；第5代核化偵查機(jī)器人在核電站投入實(shí)際應(yīng)用，用于核電站巡檢與應(yīng)急處理；6代機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)核環(huán)境搜尋功能。圖1.1“勇士號(hào)”核用智能機(jī)器人Figure1.1"Warrior"nuclearintelligentrobot圖1.2RET3-EOD機(jī)器人圖1.3RAPTOR機(jī)器人Figure1.2RET3-EODrobotFigure1.3RAPTORrobot圖1.4機(jī)器人“衛(wèi)富”圖1.5機(jī)器人“靈蜥”Figure1.4Therobot"WeiFu"Figure1.5Robot"spiritlizard"核電發(fā)展需要而研究出的一系列核電應(yīng)急、巡檢機(jī)、排爆功能機(jī)器人，被核污染的水下作業(yè)更加需要機(jī)器人取代人工作業(yè)。天津深之藍(lán)的“河豚Ⅳ”水下偵查機(jī)器人，可以根據(jù)需求搭載機(jī)械臂、視覺相機(jī)完成相應(yīng)的工作[32]。上海交通大學(xué)下屬研究機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的核電機(jī)器人，用于反應(yīng)堆檢測(cè)，該機(jī)器人搭載云臺(tái)


本文編號(hào)：3094627