為了在汽車多楔帶摩擦系數(shù)測量實驗中指導用戶選擇更為合理的多楔帶規(guī)格型號和張緊力,就需要運動控制系統(tǒng)控制伺服電機帶動多楔帶做不同形式的運動。同時,運動控制系統(tǒng)也是數(shù)控加工設備的重要組成部分,研究運動控制系統(tǒng)對于實現(xiàn)工業(yè)自動化水平的提升也具有非常高的價值。本文的目的就是設計出一種低成本,同時可靠的伺服電機運動控制系統(tǒng)。整個系統(tǒng)采用帶有DSP指令集和硬件FPU的STM32F407單片機作為核心處理器,以此處理器為核心設計了運動控制系統(tǒng)的硬件電路,其中包括顯示輸入模塊電路、通訊模塊電路、電機驅(qū)動模塊電路等。同時采用μC/OSII操作系統(tǒng)為軟件核心系統(tǒng),兩者共同構(gòu)建了整個運動控制系統(tǒng)的軟硬件平臺。所以,整個運動控制系統(tǒng)具有很高的實時性、穩(wěn)定性、快速性。另外,本文對常用的直線與圓弧插補算法進行分析比較,在此基礎上確定本文所使用的逐點比較法插補算法。為了解決傳統(tǒng)逐點比較法誤差較大的缺點,本文在原有基礎上進行改進,使插補誤差由原來最大1個脈沖當量縮小至0.5個脈沖當量。除此之外,也使插補速度變快。在伺服電機速度控制算法中分析了梯形速度算法和七段S形速度控制算法,得出七段S形速度控制算法可以更平滑的控制... 

【文章來源】：長春理工大學吉林省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

伺服電機以及伺服驅(qū)動器圖

第3章系統(tǒng)運動控制算法研究及仿真14a)b)圖3.1梯形速度算法曲線圖a)梯形速度曲線b)梯形加速度曲線在本節(jié)的最后我們進行梯形速度算法的仿真分析，上一小節(jié)我們列出了梯形速度算法的數(shù)學模型，我們根據(jù)數(shù)學模型公式在MATLAB中寫出相應代碼，同時設置電機運行距離為40m，最大速度為3m/s，加速度與減速度為0.5m/s2，加減速時間占總時間的60%，勻速運行時間為總時間的40%，仿真結(jié)果如圖3.2所示。圖3.2梯形速度算法仿真圖

第3章系統(tǒng)運動控制算法研究及仿真14a)b)圖3.1梯形速度算法曲線圖a)梯形速度曲線b)梯形加速度曲線在本節(jié)的最后我們進行梯形速度算法的仿真分析，上一小節(jié)我們列出了梯形速度算法的數(shù)學模型，我們根據(jù)數(shù)學模型公式在MATLAB中寫出相應代碼，同時設置電機運行距離為40m，最大速度為3m/s，加速度與減速度為0.5m/s2，加減速時間占總時間的60%，勻速運行時間為總時間的40%，仿真結(jié)果如圖3.2所示。圖3.2梯形速度算法仿真圖


本文編號：3000519